[实用新型]一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节

摘要

本实用新型公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。

主权项

1.一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，包括：舵机(1‑1)、移动平台(2‑1)、支撑腿、可升降滑动关节固定杆(3‑1)、上横梁(3‑2)、下横梁(3‑8)、固定导向杆(3‑5)及丝杠(3‑6)；所述移动平台(2‑1)上安装有用于与固定导向杆(3‑5)滑动配合的导向套(3‑12)以及用于与丝杠(3‑6)配合的内螺纹套(3‑7)；整体连接关系如下：上横梁(3‑2)通过可升降滑动关节固定杆(3‑1)固定在机器人底板上，其下表面通过两个以上固定导向杆(3‑5)与下横梁(3‑8)固定连接为一体；移动平台(2‑1)位于上横梁(3‑2)与下横梁(3‑8)之间，两个以上所述固定导向杆(3‑5)中的一个以上穿过移动平台(2‑1)上的导向套(3‑12)，用于对移动平台(2‑1)的上下移动起导向作用；移动平台(2‑1)的下端面安装有两个以上支撑腿，且两个以上支撑腿均位于下横梁(3‑8)的外侧；当移动平台(2‑1)下移至支撑腿抵触在外部的平台上时，通过该支撑腿给机器人提供支撑；用于带动丝杠(3‑6)转动的舵机(1‑1)固定在可升降滑动关节固定杆(3‑1)上；丝杠(3‑6)穿过移动平台(2‑1)的内螺纹套(3‑7)并与所述内螺纹套(3‑7)螺纹连接后，其一端安装在下横梁(3‑8)上，另一端穿过上横梁(3‑2)后与舵机(1‑1)的输出轴(1‑3)同轴连接。