[实用新型]一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构

摘要

本实用新型公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本实用新型能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。

主权项

1.一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，其特征在于，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿(1‑2)和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节(1‑1)；所述可升降滑动关节(1‑1)上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿(1‑2)能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的升降滑动关节(1‑1)，实现球形机器人的旋转；四个机械腿(1‑2)的底部设有能够进行俯仰运动的喷水电机(2‑5)，当球形机器人在水下运动且不接触到水底时，通过喷水提供水下运动动力；当球形机器人在崎岖路面运动时，喷水电机(2‑5)底部接触路面，升降滑动关节(1‑1)底部的万向滚轮不与路面接触，通过摆动喷水电机(2‑5)，实现球形机器人的爬行前进或后退；当球形机器人在平坦路面运动时，可升降滑动关节(1‑1)底部的万向滚轮与路面接触，配合喷水电机(2‑5)的摆动实现球形机器人的滑行前进或后退。