[实用新型]一种自适应多种地面的旋开式四足机器人足垫

摘要

本实用新型公开了一种自适应多种地面的旋开式四足机器人足垫，是由机架、硬地面着陆足垫、开关、复位弹簧、旋转盘、拓展叶片和弹簧挂钩组成；本实用新型利用弹簧和圆柱凸轮等机械机构的特性，能够根据足式机器人行走的地面和机器人足垫‑地间接触力的大小，自动改变足垫与地面的接触面积，当机器人行走在松软地面时增大足垫‑地接触面积，而行走在硬地面时减小接触面积，能够缓解足式机器人在沙性、泥泞等松软地面中行走时的下陷和滑移，并且使足式机器人在硬地面行走时能够具有相当程度的灵活性，所述硬地面着陆足垫能够保护自适应多种地面条件机器人足的开关，本实用新型结构简单，成本低廉，自适应性强。

主权项

1.一种自适应多种地面的旋开式四足机器人足垫，其特征在于：包括旋转盘(1)、开关(2)、拓展叶片(3)、机架(4)、开关复位弹簧(5)、弹簧挂钩(6)、拓展叶片复位弹簧(7)和硬地面着陆足垫(8)；所述的开关(2)为圆柱凸轮状，安装在旋转盘(1)下方，与旋转盘(1)以六角铆接，可带动旋转盘(1)旋转并可相对于旋转盘(1)做线性往复运动；所述的硬地面着陆足垫(8)与机架(4)底端刚性连接，作为与硬地面接触的足底，当机器人行走在硬地面时，避免由于地面不平而误触发开关(2)，且能够保护开关(2)，硬地面着陆足垫(8)为网结构，当机器人行走在松软沙地时，能够使沙地透过硬地面着陆足垫(8)触碰开关使之作用，当机器人足离地时，可滤去多余沙土，避免沙土储存于开关(2)附近，从而使开关(2)运动平顺；所述的机架(4)用于固定和连接各机构，并可作为机器人行走在硬地面时的足端，还可辅助拓展叶片(3)的旋开；所述的拓展叶片复位弹簧(7)为拉力弹簧，每个拓展叶片(3)和机架(4)之间均通过弹簧挂钩(6)勾挂拓展叶片复位弹簧(7)；拓展叶片复位弹簧(7)的作用是：拓展叶片(3)在旋开和闭合的过程中，能使拓展叶片(3)始终紧贴机架(4)，并能在自身拉力作用下辅助拓展叶片(3)的闭合；所述的拓展叶片(3)，多个拓展叶片(3)旋转地安装在旋转盘(1)上，当旋转盘(1)转动时，在机架(4)和拓展叶片复位弹簧(7)的共同作用下，拓展叶片(3)能紧紧贴靠机架(4)旋开，拓展叶片(3)的作用是：当旋转盘(1)带动拓展叶片(3)运动时，拓展叶片(3)在机架(4)和拓展叶片复位弹簧(7)的作用下旋开，可作为增大足垫‑地接触面积的主要机构；所述的旋转盘(1)安装在机架(4)上，并与多个拓展叶片(3)连接，旋转盘(1)作用是：在开关(2)的带动下可相对于机架(4)做回转运动，能够带动多个拓展叶片(3)展开，而当机器人行走在松软地面时，旋转盘(1)作为松软地面触地足端的一部分；所述的弹簧挂钩(6)，多个弹簧挂钩(6)固定在机架(4)和拓展叶片(3)上，弹簧挂钩(6)的作用是：在拓展叶片(3)旋开的过程中，能够使拓展叶片(3)紧贴机架(4)，而在拓展叶片(3)闭合的过程中，也能使拓展叶片(3)紧贴机架(4)，以保证机器人足拓展叶片(3)旋开和闭合运动的平顺。