[实用新型]仿生机械鱼沉浮和转向机构

摘要

本实用新型公开了仿生机械鱼沉浮和转向机构，包括沉浮控制机构及转向控制机构，沉浮控制机构包括胸鳍输出轴及胸鳍舵机，胸鳍连杆一端连接胸鳍舵机，另一端通过胸鳍拉杆设置在胸鳍输出轴，胸鳍输出轴两端连接左、右胸鳍；转向控制机构包括腹鳍输出轴及腹鳍舵机，腹鳍连杆一端连接腹鳍舵机，另一端通过腹鳍拉杆连接腹鳍输出轴，腹鳍输出轴底部连接腹鳍，胸鳍舵机、腹鳍舵机分别连接控制盒和电池盒。本实用新型通过控制尾鳍来回以一定频率摆动来实现胸鳍驱动，具有较高的机动性；在以尾鳍推动为主时，通过尾鳍倾斜角度的调整，实现机械鱼的上浮下潜，控制鱼鳍的倾斜角实现其转向，具有效率高、噪音小、流体力学性能更加优越，整体协调性好等优点。

主权项

1.仿生机械鱼沉浮和转向机构，设置在仿生机械鱼骨架上，用于控制仿生鱼沉浮与转向用，包括通过轴承支架（12）用螺栓固定在鱼体内部龙骨上的沉浮控制机构及转向控制机构，其特征在于沉浮控制机构包括胸鳍输出轴（10）及胸鳍舵机（2），胸鳍舵机（2）通过胸鳍摇杆（4）连接胸鳍连杆（3）一端，胸鳍连杆（3）另一端通过胸鳍拉杆（14）设置在胸鳍输出轴（10）中部，胸鳍输出轴（10）两端分别连接左胸鳍（9）和右胸鳍（1）；转向控制机构包括腹鳍输出轴（11）及腹鳍舵机（6），腹鳍舵机（6）通过腹鳍摇杆（5）连接腹鳍连杆（7）一端，腹鳍连杆（7）另一端通过腹鳍拉杆（13）连接腹鳍输出轴（11），腹鳍输出轴（11）底部连接腹鳍（8），胸鳍舵机（2）、腹鳍舵机（6）分别连接控制盒和电池盒。