[实用新型]基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置

摘要

本实用新型涉及机械工程与自动化技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，包括：多关节机器人，适于带动待开纸箱运动，多关节机器人上设置有一用于吸取待开纸箱的抓取夹具，抓取夹具上配置有若干吸盘。开箱导杆组件，包括适于对待开纸箱的一侧端抵顶以对待开纸箱进行初次开箱的第一导杆、适于对待开纸箱的另一侧端抵顶的限位导杆，以及适于对待开纸箱的相对于吸盘端面的折痕抵顶以对待开纸箱进行二次开箱的第二导杆。本实用新型的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置开箱速度快，且柔性高，适用于不同规格的瓦楞纸板进行开箱。 1

主权项

1.一种基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，包括：

多关节机器人，适于带动待开纸箱运动，所述多关节机器人上设置有一用于吸取待开纸箱的抓取夹具，所述抓取夹具上配置有若干吸盘；

开箱导杆组件，包括适于对所述待开纸箱的一侧端抵顶以对待开纸箱进行初次开箱的第一导杆、适于对所述待开纸箱的另一侧端抵顶的限位导杆，以及适于对所述待开纸箱的相对于所述吸盘端面的折痕抵顶以对待开纸箱进行二次开箱的第二导杆；所述第一导杆、第二导杆和限位导杆相互平行设置；以及

所述多关节机器人的抓取夹具设于所述限位导杆的下方，且若干所述吸盘位于所述限位导杆与第二导杆之间形成的区间中。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，所述多关节机器人由机器轴一、机器轴二、机器轴三、机器轴四、机器轴五和机器轴六依次连接形成六轴转动结构；其中

所述机器轴六上设置有所述抓取夹具。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，所述机器轴六可相对于机器轴五自转；所述机器轴五可相对于机器轴四自转；以及所述机器轴四可相对于机器轴三自转。

4.根据权利要求1所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，所述第一导杆包括第一基架和设于所述第一基架相对于所述多关节机器人的外侧端的且与所述第一基架平行设置的第一侧翼杆；

所述第二导杆包括第二基架，且所述第二基架与第一基架相对于所述待开纸箱的端面齐平。

5.根据权利要求4所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，所述限位导杆包括限位基架和设于所述限位基架相对于所述待开纸箱端部的且与所述第一侧翼杆对称的限位翼杆；以及

所述第一侧翼杆相对于所述待开纸箱的端部延伸设有一相对于第一基架外折的第一折翼；

所述限位翼杆相对于所述待开纸箱的端部延伸设有一相对于限位基部外折的限位折翼；

所述第一折翼与限位折翼分别适于抵顶于所述待开纸箱初始状态下的两侧端部；

所述第一侧翼杆与限位翼杆适于分别抵顶于所述待开纸箱的两侧端部以使待开纸箱实现初次开箱。

6.根据权利要求5所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，所述限位基架对于所述抓取夹具的底部采用适于抓取夹具转动的拱形结构。

7.根据权利要求5所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，所述限位基架和第二基架的相对于抵顶待开纸箱的端部的另一端部分别设有一垂直外折的连接板。

8.根据权利要求1所述的基于机器人的瓦楞纸板柔性高速翻转开箱装置，其特征在于，若干所述吸盘设为四个，四个吸盘对角设置，且四个吸盘均吸附在待开纸箱的折痕的同一侧端面上。