[实用新型]一种基于人机协作的果园智能机械手采摘装置有效
| 申请号： | 201721650878.5 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN207573956U | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 白雪;斯贝贝;张凯;常庆庆;奚婷婷 | 申请（专利权）人： | 安徽农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24;A01D46/22 |
| 代理公司： | 合肥鼎途知识产权代理事务所(普通合伙) 34122 | 代理人： | 叶丹 |
| 地址： | 230036 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于人机协作的果园智能机械手采摘装置，包括推车、采摘机械手以及水果收集装置，所述推车的车体上端面固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆顶部固定有基座，基座上安装有采摘机械手，所述采摘机械手采用六自由度串联关节型机械手；所述采摘机械手端部安装有用于剪断果梗的末端执行器；所述水果收集装置包括顶部开口位于末端执行器下方的可伸缩式管道，所述可伸缩式管道的顶部开口外壁与基座固定连接，可伸缩式管道底部连接有倾斜导管，倾斜导管底端伸入车体上端面固定的水果筐内；本实用新型相较于人工采摘，缩短了采摘时间，提高了水果采摘效率，符合水果产业化，机械化的需求，其开发利用具有巨大的经济效益和广阔的市场前景。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 机械手 可伸缩式 本实用新型 电动伸缩杆 末端执行器 智能机械手 采摘装置 倾斜导管 水果收集 上端面 车体 推车 果园 关节型机械手 机械手端部 底部连接 顶部开口 开口外壁 六自由度 水果采摘 产业化 固定的 水果筐 底端 果梗 剪断 伸入 协作 机械化 串联 水果 开发 | ||
【主权项】：
1.一种基于人机协作的果园智能机械手采摘装置，包括推车、采摘机械手以及水果收集装置，其特征在于：所述推车的车体上端面固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆顶部固定有基座，基座上安装有采摘机械手，所述采摘机械手采用六自由度串联关节型机械手；所述采摘机械手端部安装有用于剪断果梗的末端执行器；所述水果收集装置包括顶部开口位于末端执行器下方的可伸缩式管道，所述可伸缩式管道的顶部开口外壁与基座固定连接，可伸缩式管道底部连接有倾斜导管，倾斜导管底端伸入车体上端面固定的水果筐内；所述采摘机械手中各个舵机的舵机驱动器、末端执行器以及电动伸缩杆的控制端均与控制板连接。
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