[实用新型]一种工业机器人减速器故障预测实验系统

摘要

一种工业机器人减速器故障预测实验系统，包括驱动装置、减速器固定装置、负载装置、检测装置、嵌入式运动控制器和工控机。本系统驱动装置包括交流伺服电机和伺服驱动器，该交流伺服电机尾部集成有旋转编码器。检测装置包括电流传感器、旋转编码器和数据采集卡，数据采集卡安装在工控机内部。工控机和检测装置实现伺服电机电流检测、以及减速器输出端的转角和转速检测。工控机同时通过采集卡从伺服驱动器读取电机轴的转速、转角和电机转矩数据。嵌入式运动控制器通过伺服驱动器实现电机的运动控制。利用该故障预测实验系统，可以分析工业机器人减速器传动间隙和相应伺服电机电流、转矩、转速、转角的关系，从而帮助开发机器人减速器故障预测模型。

主权项

一种工业机器人减速器故障预测实验系统，包括驱动装置、减速器固定装置、负载装置、检测装置、嵌入式运动控制器和工控机，驱动装置包括交流伺服电机和伺服驱动器，检测装置包括电流传感器、旋转编码器和数据采集卡，其特征是：所述交流伺服电机输出轴和减速器输入轴连接，减速器输出轴连接负载装置，所述检测装置的数据采集卡安装在工控机内部，并与伺服驱动器、检测装置的旋转编码器和电流传感器之间有电气连接，所述检测装置的旋转编码器连接在负载旋转轴上，与负载同步转动，所述检测装置的电流传感器安装在交流伺服电机电源线上，所述嵌入式运动控制器与伺服驱动器之间有电气连接。