[实用新型]能适应复杂崎岖地形的高负载能力的电驱动四足机器人

摘要

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种能适应复杂崎岖地形的高负载能力的电驱动四足机器人，本实用新型的四足机器人的电机——减速器动力系统的输出端与负载相连接。相比于需要泵站来提供动力的液压驱动系统，复杂性大大降低，可以实现高精度位置、速度的控制，响应速度快，便于四足机器人获得更好的动态响应能力。另外，电驱动系统运行过程不产生噪声，不排放气体，体积小、质量轻、便于运输和携带。本实用新型机器人的电机与减速机连接，通过输出端驱动各个关节转动进而带动支腿运动。电机经减速器降速后，输出端扭矩进一步加大，使得该机器人不仅能在崎岖路面上实现慢走、小跑、各项运动及自平衡外，还具有较高的负载能力。

主权项

1.一种能适应复杂崎岖地形的高负载能力的电驱动四足机器人，包括机身以及四条支腿，所述四条支腿包括两条前腿以及两条后腿，所述两条前腿分别安装于所述机身前端的两侧，所述两条后腿分别安装于所述机身后端的两侧；每一所述支腿均包括大腿以及小腿，其特征在于，所述大腿包括髋关节摆动板、髋正摆关节电机、髋正摆关节减速器、髋正摆关节内法兰、髋正摆关节法兰以及位于两侧的大腿板；所述小腿包括膝关节电机、膝关节减速器、凸轮、小腿驱动杆、小腿杆以及脚垫；所述支腿还包括髋侧摆关节，所述髋侧摆关节包括髋侧摆关节电机、髋侧摆关节减速器以及髋侧摆关节法兰；所述髋侧摆关节电机固定在机身上，其输出端与髋侧摆关节减速器的内转子传动连接，所述髋侧摆关节减速器的外转子与所述髋侧摆关节法兰固定连接，所述髋侧摆关节法兰与髋关节摆动板固定连接，所述髋侧摆关节电机用于驱动整个支腿整体绕所述机身的长度方向转动，所述髋正摆关节电机固定在所述髋关节摆动板上，其输出端与所述髋正摆关节减速器的内转子传动连接，所述髋正摆关节减速器的外转子与所述髋正摆关节内法兰固定连接，所述髋正摆关节内法兰与所述髋正摆关节法兰固定连接，所述髋正摆关节法兰与所述两侧的大腿板的一端固定连接，所述髋正摆关节电机用于驱动整个支腿整体绕所述机身的宽度方向转动；所述膝关节电机固定在所述髋正摆关节法兰上，其输出端与所述膝关节减速器的内转子传动连接，所述膝关节减速器的外转子与所述凸轮固定连接，所述凸轮与所述小腿驱动杆的一端铰接，所述小腿驱动杆另一端与所述小腿杆的顶端铰接，同时，所述小腿杆的顶端还与所述大腿板的另一端铰接，所述膝关节电机用于驱动所述小腿杆绕所述机身的宽度方向转动；所述脚垫固定在所述小腿杆的底端。