[实用新型]用于海上风电运维的作业船

摘要

本实用新型提供一种用于海上风电运维的作业船，其包括：船体；多自由度并联机器人，包括上平台、下平台以及连接在上平台和下平台之间的至少三个伺服缸，下平台固定在船体上；托盘，设置在上平台上并能够相对于上平台在水平方向上枢转；扶梯，该扶梯的下端设置在所述托盘上；多个传感器，设置在多自由度并联机器人上，用于检测伺服缸的伸缩运动位移量以及检测船体的横摇量、纵摇量和升沉量；以及运动控制器，从多个传感器接收感测信号，并根据船体的横摇量、纵摇量和升沉量控制伺服缸的伸缩运动。根据本实用新型的用于海上风电运维的作业船，能够最大可能保证作业人员由作业船进入塔筒的安全，确保扶梯的稳定性。

主权项

1.一种用于海上风电运维的作业船(100)，其特征在于，所述用于海上风电运维的作业船(100)包括：船体(10)；多自由度并联机器人(11)，所述多自由度并联机器人(11)包括上平台(111，211，311，411)、下平台(113，213，313，413)以及连接在所述上平台(111，211，311，411)和所述下平台(113，213，313，413)之间的至少三个伺服缸(112，212，312，412)，所述下平台(113，213，313，413)固定在所述船体(10)上；托盘(12)，所述托盘(12)设置在所述上平台(111，211，311，411)上并能够相对于所述上平台(111，211，311，411)在水平方向上枢转；扶梯(13)，所述扶梯(13)的下端设置在所述托盘(12)上；传感器，所述传感器设置在所述多自由度并联机器人(11)上，用于检测所述伺服缸的伸缩运动位移量以及检测所述船体(10)的横摇量、纵摇量和升沉量；以及运动控制器，所述运动控制器从所述传感器接收感测信号，并根据所述船体(10)的横摇量、纵摇量和升沉量控制所述伺服缸的伸缩运动。