[实用新型]一种下肢助力外骨骼

摘要

本实用新型的目的是提供一种下肢助力外骨骼，用于在路面上行走，包括踏板组件和多个弹性支撑组件；踏板组件包括踏板，多个弹性支撑组件分别与踏板铰接，并支撑踏板；多个弹性支撑组件用于在与路面抵顶时受到挤压而产生不同程度的变形，从而使踏板被支撑时能够与路面保持一定角度，进而提高下肢助力外骨骼在路面上行走时的稳定性。例如，当路面具有坡度或者不平整时，与路面接触的多个弹性支撑组件受到的挤压力的大小和方向会出现不同，每一个弹性支撑组件便会产生不同的形变，来自适应不同的路面状况，进而给予踏板方向和大小最合适的支撑力，从而使踏板被支撑时能够与路面保持一定角度，提高行走时的稳定性。

主权项

1.一种下肢助力外骨骼，用于在路面(101)上行走，其特征在于，所述下肢助力外骨骼(100)包括踏板组件(2)和多个弹性支撑组件(3)；所述踏板组件(2)包括踏板(20)，每个所述弹性支撑组件(3)包括底座(30)和弹性连接机构(31)，所述弹性连接机构(31)包括第一杆部(311)、第二杆部(312)、第一扭簧(313)、第二扭簧(314)、第三扭簧(315)、第一刚性绳(316)、第二刚性绳(317)和第三刚性绳(318)；所述第一杆部(311)与所述踏板(20)铰接且铰接轴上套设有所述第一扭簧(313)；所述第一刚性绳(316)呈张紧状态地分别连接所述第一杆部(311)与所述踏板(20)，以使所述第一杆部(311)与所述踏板(20)成一定角度；所述第二杆部(312)与所述底座(30)铰接且铰接轴上套设有所述第二扭簧(314)；所述第二刚性绳(317)呈张紧状态地分别连接所述第二杆部(312)与所述底座(30)，以使所述第二杆部(312)与所述底座(30)成一定角度；所述第一杆部(311)与所述第二杆部(312)铰接且铰接轴上套设有所述第三扭簧(315)；所述第三刚性绳(318)呈张紧状态地分别连接所述第二杆部(312)与所述第一杆部(311)，以使所述第二杆部(312)与所述第一杆部(311)成一定角度；所述第一杆部(311)与所述踏板(20)铰接的转动轴线、所述第二杆部(312)与所述底座(30)铰接的转动轴线以及所述第一杆部(311)与所述第二杆部(312)铰接的转动轴线三者相互平行。