[实用新型]具有力感知功能的协作机器人关节有效
| 申请号： | 201721686680.2 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN207534828U | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 王洪光;潘新安;胡明伟;田勇;刘爱华;姜勇;景凤仁;凌烈;孙鹏;宋屹峰;孔繁旭 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出法兰和输入法兰可相对转动，谐波减速器和无框直驱力矩电机均套设于穿线管上，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器与穿线管连接，穿线管通过力矩传感器与输出法兰连接。本实用新型具有力感知功能，由其组成的协作机器人能够在半结构环境下与人协同作业，该协作机器人关节具有高精度力感知功能、结构紧凑、刚度高、可扩展性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 协作机器人 谐波减速器 力矩电机 输出法兰 穿线管 无框 直驱 感知 输入法兰 关节 本实用新型 力矩传感器 机器人技术领域 结构环境 可扩展性 协同作业 输出端 体内 | ||
【主权项】：
1.一种具有力感知功能的协作机器人关节，其特征在于，包括输出法兰(1)、力矩传感器(2)、谐波减速器(3)、无框直驱力矩电机(4)、输入法兰(7)及穿线管(8)，其中谐波减速器(3)和无框直驱力矩电机(4)容置于由输出法兰(1)和输入法兰(7)形成的腔体内，所述输出法兰(1)和所述输入法兰(7)可相对转动，所述谐波减速器(3)和无框直驱力矩电机(4)均套设于穿线管(8)上，所述无框直驱力矩电机(4)的输出端通过谐波减速器(3)与所述穿线管(8)连接，所述穿线管(8)通过力矩传感器(2)与所述输出法兰(1)连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201721686680.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
