[实用新型]一种二自由度高速搬运移位机构

摘要

本实用新型涉及一种二自由度高速搬运移位机构，包括，机架，安装在机架上的第一支链、第二支链，以及与第一支链、第二支链转动连接的动平台，所述第一支链和第二支链分别配置有动力装置，且第一支链和第二支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行，还包括，安装在机架上的第三支链，所述第三支链的活动平面倾斜或垂直于第一支链的活动平面，第三支链与动平台转动连接。本实用新型结构简单，装配容易，承载能力好，通过第三支链作为约束支链，避免了动平台的转动，提高了动平台的稳定性。 1

主权项

1.一种二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：包括，机架，安装在机架上的第一支链、第二支链，以及与第一支链、第二支链转动连接的动平台，所述第一支链和第二支链分别配置有动力装置，且第一支链和第二支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行，其特征在于：还包括，安装在机架上的第三支链，所述第三支链的活动平面倾斜或垂直于第一支链的活动平面，第三支链与动平台转动连接。

2.根据权利要求1所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述机架包括，固定支架和可滑动地安装在固定支架上的活动支架，以及驱动活动支架相对固定支架滑动的丝杠驱动机构；所述第一支链和第二支链安装在固定支架上，所述第三支链安装在活动支架上。

3.根据权利要求2所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述动力装置包括第一动力装置和第二动力装置，第一动力装置与第一支链连接，第二动力装置与第二支链连接，在第一支链和/或第二支链带动动平台移动时，第三支链被动跟随动平台运动。

4.根据权利要求2所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述动力装置包括第一动力装置、第二动力装置和第三动力装置，第一动力装置与第一支链连接，第二动力装置与第二支链连接，第三动力装置与第三支链连接，在第一支链和/或第二支链带动动平台移动时，第三支链主动跟随动平台运动。

5.根据权利要求3或4所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述第一支链和第二支链为相同结构，并分别包括，一主动臂和一从动臂；所述固定支架、主动臂、从动臂、动平台依次经转动副相连，各转动副的轴心线相互平行，所述第一支链的主动臂与第一动力装置的输出轴连接，第二支链的主动臂与第二动力装置的输出轴连接。

6.根据权利要求5所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述从动臂包括两根平行的刚性杆，在两刚性杆的两端分别通过一铰接轴固定连接，构成固定的四边形结构，其中一铰接轴与主动臂构成转动副，另一铰接轴与动平台构成转动副。

7.根据权利要求3或4所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述第三支链包括，大臂和具有四连杆的平行四边形机构，所述活动支架、大臂、平行四边形机构、动平台依次经转动副相连，各转动副的轴心线相互平行。

8.根据权利要求7所述的二自由度高速搬运移位机构，其特征在于：所述四连杆经转动副依次首尾相连。