[实用新型]三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构

摘要

本实用新型公开了三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构。RCM机构的自由度，虚拟中心点的位置，工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能。本实用新型的转动杆驱动电机使转动杆实现一个方向的转动；驱动电机驱动第一行星架，并经第一行星轮系齿轮、第二行星架、第二行星轮系齿轮、第三行星架以及第三行星轮系齿轮的传动，使得转动套筒实现一个方向的转动；手术刀电机驱动手术刀实现一个方向的转动，平移驱动件控制嵌套在移动套筒中的手术刀实现一个方向上的移动。本实用新型准确实现手术刀绕虚拟中心点进行三个方向上的转动，并实现手术刀在过虚拟中心点的轴线上进行移动，从而在微创手术中准确定位手术位置点。

主权项

1.三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构，包括转动杆、转动杆驱动电机、第一行星架、第一行星架驱动电机、第一行星轮系齿轮、第二行星架、第二行星轮系齿轮、第三行星架、第三行星轮系齿轮、转动套筒、移动套筒、平移驱动件、手术刀和手术刀电机，其特征在于：所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上；转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定，且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行；第一行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端；转动杆驱动电机的输出轴水平设置，且第一行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直；所述的第一行星轮系齿轮包括第一太阳轮、行星轴、主动轮、第一行星轮和传动轮；第一行星架的一端设有一体成型的伸出轴段，第一行星架的该端与第一行星架驱动电机的输出轴固定；所述的行星轴与第一行星架的另一端构成转动副；第一太阳轮与转动杆固定，第一行星轮和主动轮均与行星轴固定，第一太阳轮与第一行星轮啮合，主动轮与传动轮啮合；所述的传动轮与第一行星架的伸出轴段构成转动副；第二行星架的一端与传动轮固定，另一端设有一体成型的伸出轴段；所述的第二行星轮系齿轮包括第二太阳轮和第二行星轮；所述的第二太阳轮与第一行星架的伸出轴段固定；第二行星轮与第二行星架的伸出轴段构成转动副，并与第二太阳轮啮合；第三行星架的一端与第二行星轮固定；所述的第三行星轮系齿轮包括第三太阳轮、中间轮和第三行星轮；第三太阳轮与第二行星架的伸出轴段固定；中间轮与第二行星架的中部构成转动副，并与第三太阳轮啮合；第三行星轮与第二行星架的另一端构成转动副，并与中间轮啮合；转动套筒的侧部与第三行星轮固定；移动套筒嵌套在转动套筒中与转动套筒构成滑动副；手术刀嵌套在移动套筒中，并与手术刀电机的输出轴固定；手术刀的中心轴线与转动杆驱动电机的输出轴中心轴线相交；手术刀电机的底座固定在移动套筒上；手术刀电机的输出轴与第一行星架驱动电机的输出轴垂直；所述的平移驱动件驱动移动套筒在转动套筒内滑移；第一太阳轮动力传至第二行星轮的总传动比为1，所述的第三太阳轮、中间轮和第三行星轮均为非圆齿轮，转动杆驱动电机停止状态下，第三行星轮旋转中心的运动轨迹为圆弧段。