[实用新型]一种应用于无损检测轮式爬壁机器人的越障辅助机构

摘要

本实用新型公开了一种应用于无损检测轮式爬壁机器人的越障辅助机构，属于机器人领域。其解决了现有技术中爬壁机器人面对复杂的壁面障碍时越障稳定性差等技术问题。其包括高度调节机构、磁吸附机构以及安装机构；高度调节机构由导杆、弹簧、弹簧顶板及直线轴承组成；磁吸附机构由十字脚架、永磁轮组成。通过高度调节机构，保证磁吸附机构和机器人自身车轮在越障过程中始终可靠的吸附在壁面上，实现安全稳定的越障，永磁轮可以沿着高度调节机构中导杆上下移动。本实用新型具有良好的障碍自适应能力和越障能力，能够辅助爬壁机器人在10mm及以下高度焊缝上稳定行走，可满足无损检测轮式爬壁机器人运行，检测等工程应用需求。

主权项

1.一种应用于无损检测轮式爬壁机器人的越障辅助机构，所述越障辅助机构连接在无损检测轮式爬壁机器人扫描桥两端，其特征在于：所述越障辅助机构包括具有障碍自适应的高度调节机构、补偿磁吸力的磁吸附机构以及用于同所述扫描桥连接的安装机构；所述高度调节机构，其包括导杆一、导杆二、弹簧顶板、弹簧一、弹簧二、轴承一和轴承二，所述导杆一和导杆二竖向并列设置，且二者高度相同，所述弹簧顶板位于所述导杆一和导杆二的顶部，所述弹簧一、弹簧二分别套置在所述导杆一、导杆二上，所述轴承一、轴承二分别位于所述导杆一、导杆二的中下部，所述弹簧一的两端恰好限位于所述弹簧顶板和轴承一之间，所述弹簧二的两端恰好限位于所述弹簧顶板和轴承二之间；所述安装机构包括顶板和侧板，所述顶板横向设置在所述轴承一和轴承二上，且所述顶板可带动所述轴承一、轴承二分别沿着导杆一、导杆二做上下移动；所述磁吸附机构设置在所述导杆一、导杆二的底部。