[实用新型]一种多模式越障机器人有效
| 申请号： | 201721705195.5 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN207510552U | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 蔡超志;贾国平;张倩倩 | 申请（专利权）人： | 河北工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 石家庄开言知识产权代理事务所(普通合伙) 13127 | 代理人： | 赵俊娇 |
| 地址： | 056038 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种多模式越障机器人，该机器人包括腹部结构、头部驱动和尾部驱动；腹部腔体，由六块相同尺寸的腹板围构而成，相邻的两腹板通过合页铰接，腹部结构的底部设有双头伸缩缸，双头伸缩缸沿腹部腔体的宽度方向设置并位于腹部腔体的中线上，双头伸缩缸的两端连接有与其同轴设置的L形的连接板，连接板的端部向上延伸并与腹部腔体的中部固定；侧翼板，其与腹部腔体的中部的合页铰接。该机器人能够通过腹部的变形调整整体宽度和长度，以降低在爬坡过程中重心后移造成的后翻几率，并且能够降低腹部刚性受力，提高其使用性能。 | ||
| 搜索关键词： | 腹部 腔体 双头伸缩 腹部结构 合页铰接 多模式 连接板 腹板 机器人 越障机器人 爬坡过程 使用性能 同轴设置 头部驱动 尾部驱动 向上延伸 重心后移 侧翼板 缸沿 后翻 受力 越障 变形 | ||
【主权项】：
1.一种多模式越障机器人，该机器人包括腹部结构(1)、头部驱动(2)和尾部驱动(3)；腹部结构(1)，包括腹部腔体(11)和侧翼板(12)，所述腹部腔体(11)呈长方体结构，所述侧翼板(12)设于腹部腔体(11)的左右两侧，呈平行四边形的连杆机构，其前后两端向下延伸，并在其底部设有带有驱动的两个驱动轮(121)；头部驱动(2)，呈“尸”形结构的四连杆机构，与腹部腔体(11)的前端中部固定，能够上下摆动，其底部设有带有驱动的前转向轮(21)；尾部驱动(3)，呈弧形的连杆结构，与腹部腔体(11)的后端中部铰接，能够上下摆动，其底部设有带有驱动的后转向轮(31)；其特征在于：腹部腔体(11)，由六块相同尺寸的腹板(111)围构而成，相邻的两腹板(111)通过合页(112)铰接，所述腹部结构(1)的底部设有双头伸缩缸(4)，所述双头伸缩缸(4)沿腹部腔体(11)的宽度方向设置并位于腹部腔体(11)的中线上，所述双头伸缩缸(4)的两端连接有与其同轴设置的L形的连接板(41)，所述连接板(41)的端部向上延伸并与腹部腔体(11)的中部固定；侧翼板(12)，其与腹部腔体(11)的中部的合页(112)铰接。
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