[实用新型]一种可变刚度柔性臂有效
| 申请号： | 201721737890.X | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN207593797U | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 张坤停;邱杰;陆磐 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫;陈婷婷 |
| 地址： | 215104 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种可变刚度柔性臂，至少包括基座、连接于所述基座上的至少一个臂杆模块，所述臂杆模块包括相互串接的万向关节驱动模块以及可调整自身刚度的可变刚度臂杆模块，所述基座、所述万向关节驱动模块及所述可变刚度臂杆模块的轴心线共线延伸且构成所述柔性臂的轴心线，所述万向关节驱动模块具有可绕X轴转动的第一驱动组件以及可绕Y轴转动的第二驱动组件，所述X轴垂直所述Y轴且所述X轴和所述Y轴均与所述柔性臂的轴心线垂直，本实用新型的柔性臂不仅可以实现灵活性操作，而且可以根据作业环境和需求特点适时调节其刚度大小。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性臂 可变刚度 臂杆 驱动模块 万向关节 本实用新型 驱动组件 轴心线 轴心线垂直 需求特点 作业环境 串接的 可调整 共线 转动 垂直 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种可变刚度柔性臂，其特征在于：至少包括基座、连接于所述基座上的至少一个臂杆模块，所述臂杆模块包括相互串接的万向关节驱动模块以及可调整自身刚度的可变刚度臂杆模块，所述基座、所述万向关节驱动模块以及所述可变刚度臂杆模块的轴心线共线延伸且构成所述柔性臂的轴心线，所述万向关节驱动模块具有可绕X轴转动的第一驱动组件以及可绕Y轴转动的第二驱动组件，所述X轴垂直所述Y轴且所述X轴和所述Y轴均与所述柔性臂的轴心线垂直，当有一个所述臂杆模块时，所述臂杆模块的末端与末端执行器相连；当有多个所述臂杆模块时，多个所述臂杆模块相互串接形成臂杆模块组，所述臂杆模块组的末端与所述末端执行器相连。
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