[实用新型]一种基于双目视觉技术的苹果树自动授粉机

摘要

本实用新型为一种基于双目视觉技术的苹果树自动授粉机。该授粉机包括授粉装置、飞行器装置、图像采集处理装置、信号标签装置、定位导航装置和电脑；所述的授粉装置包括载重杆、授粉定杆、授粉动杆、授粉喷头和圆形托盘；载重杆上端固定有第二中心轴转子，载重杆底部固定有圆形托盘；授粉定杆上端穿过圆形托盘与载重杆的内部相连，下端与授粉动杆相连；授粉动杆的下端通过授粉喷头连接管与授粉喷头相连。本实用新型能够克服现有技术所存在的不足，实现全自动、高精度、大容量、低成本的果树授粉操作，解决人工授粉劳动量大，普通液压式授粉操作成本高等一系列问题。

主权项

1.一种基于双目视觉技术的苹果树自动授粉机，其特征为：该授粉机包括授粉装置、飞行器装置、图像采集处理装置、信号标签装置、定位导航装置、控制模块和电脑；所述的授粉装置包括载重杆、授粉定杆、授粉动杆、授粉喷头和圆形托盘；载重杆上端固定有第二中心轴转子，载重杆底部固定有圆形托盘；授粉定杆上端穿过圆形托盘与载重杆的内部相连，下端与授粉动杆相连；授粉动杆的下端通过授粉喷头连接管与授粉喷头相连；所述的载重杆上端与第二中心轴转子相连，外壁固定有伺服驱动器，下端设置有圆形托盘，圆形托盘上分别固定有花粉液存储罐和位移测量装置系统；花粉液导管一端插入在花粉液存储罐中，另一端穿过授粉定杆的杆壁，与授粉动杆相连接；所述的授粉定杆的下部固定有开关装置，其中开关装置包括相互连接的电磁感应开关和单片机，其中电磁感应开关横穿整个授粉定杆，与单片机相连；所述的授粉动杆的顶端与载重杆外壁固定的伺服驱动器相连接；所述的控制模块包括微处理器；所述的位移测量装置系统包括激光干涉仪、接收器和发送器，其中，激光干涉仪分别与接收器、发送器相连，接收器、发送器分别通过无线传输方式与微处理器相连；所述的飞行器装置组成包括：十字形飞行器框架的四个端部上表面，均固定有一个螺旋桨支柱，每个螺旋桨支柱的顶部，安装有一个圆柱形的设备盒，设备盒包括彼此相连的微型电机和电子调速器，微型电机上安装有螺旋桨；飞行器框架表面中心处固定有集成收纳盒；飞行器框架的下表面中心位置固定有中心轴转子连接块，中心轴转子连接块与授粉装置中的第一中心轴转子相连；第一中心轴转子和第二中心轴转子相连接；所述的图像采集处理装置包括四个CCD相机、四个相机支撑架和集成收纳盒；飞行器框架四个端部的下方均通过相机支撑架固定有一个CCD相机；四个CCD相机两两一组，每组位置相对；所述的集成收纳盒位于飞行器框架的上部中心处，包括控制模块和定位导航装置；所述的信号标签装置包括RFID芯片、WIFI芯片和电源设备，在每棵苹果树树杆处均设置有一个信号标签装置；所述的定位导航装置包括RFID阅读器和WIFI信号检测器；所述的定位导航装置、位移测量装置系统、CCD相机、伺服驱动器、电子调速器、开关装置中的单片机分别与微处理器相连，微处理器和电脑相连，电子调速器与微型电机相连；信号标签装置通过无线方式与定位导航装置相连；所述飞行器装置质量为6‑7千克，起飞全重10‑12千克，续航时间为25‑28分钟；所述载重杆为长度0.2米，半径0.05米的钢管；授粉定杆为长度0.15米，半径0.03米的空心PVC管；授粉动杆为空心塑料细软管，总长度3米；花粉液存储罐罐内体积为1400‑1600mL。