[实用新型]一种可变形与分离式铁路轨道清洁机器人移动载体

摘要

本实用新型涉及一种可变形与分离式铁路轨道清洁机器人移动载体，包括清洁机器人机架、清洁机器人轮系装置、清洁机器人驱动机构和清洁机器人变形机构，清洁机器人机架外形整体呈现矮平长方体状，内部安装有清洁机器人驱动机构、清洁机器人变形机构，清洁机器人机架的底部设有清洁机器人轮系装置。可变形与分离式铁路轨道清洁机器人移动载体可带动整套铁路轨道清洁机器人在轨道上运行，同时，可变形与分离式铁路轨道清洁机器人移动载体还可完成自身变形和分离，从而在列车临近时实现避让，最终实现清洁机器人与列车在并行和串行模式下的并发多工作模式。

主权项

1.一种可变形与分离式铁路轨道清洁机器人移动载体，其特征在于，包括清洁机器人机架、清洁机器人轮系装置、清洁机器人驱动机构和清洁机器人变形机构，清洁机器人机架外形整体呈现矮平长方体状，内部安装有清洁机器人驱动机构、清洁机器人变形机构，清洁机器人机架的底部设有清洁机器人轮系装置；所述清洁机器人机架包括左机架、右机架、上侧主动闭合平台、上侧被动闭合平台、下侧主动闭合平台、下侧被动闭合平台、上分离电磁铁、下分离电磁铁、左变形机构吊杆、右变形机构吊杆，其中，上分离电磁铁包括上分离电磁铁本体、上分离电磁销钉和上分离电磁线圈，下分离电磁铁包括下分离电磁铁本体、下分离电磁销钉和下分离电磁线圈；所述左机架与右机架左右对称设置，左机架的右端面与右机架的左端面接触，左机架与右机架的长度均与清洁机器人机架的长度和高度一致，宽度均为清洁机器人机架整体外形宽度的一半；上侧主动闭合平台为具备一定厚度的长条L形机构，数量为两个，分别横置安装在左机架的上部的前端和后端处，上侧主动闭合平台的水平面中心处安装固定有上分离电磁铁，且上分离电磁铁的上分离电磁铁本体与上侧主动闭合平台中的水平面下端连接固定，上分离电磁铁上的上分离电磁销钉朝下设置，上分离电磁销钉通过上分离电磁线圈安装在上分离电磁铁本体上；上侧被动闭合平台为具备一定厚度的长条L形机构，数量为两个，其高度短于上侧主动闭合平台中的长条L形机构，分别横置安装在右机架的上部的前端和后端处；下侧主动闭合平台为具备一定厚度的长条L形机构，数量为两个，分别横置安装在左机架的下部的前端和后端处，下侧主动闭合平台的长条L形机构上的水平面中心处安装固定有下分离电磁铁，且下分离电磁铁的下分离电磁铁本体与下侧主动闭合平台的长条L形机构的水平面下端连接固定，下分离电磁铁上的下分离电磁销钉朝上设置，下分离电磁销钉通过下分离电磁线圈安装在下分离电磁铁本体上；下侧被动闭合平台为具备一定厚度的长条L形机构，数量为两个，其高度短于上侧被动闭合平台中的长条L形机构，分别横置安装在右机架的下部的前端和后端处；左变形机构吊杆为三角龙门结构，左变形机构吊杆安装在左机架的左侧面中央处，右变形机构吊杆与左变形机构吊杆结构相同，左右对称布置；所述清洁机器人轮系装置包括主动轮、从动轮、减速齿轮箱、轮轴，主动轮包括外层行驶驱动轮和内层防脱轨驱动契合轮，主动轮的外层行驶驱动轮为两个，分别跨接在铁轨上；内层防脱轨驱动契合轮为两套，配合外层行驶驱动轮使用，两个主动轮通过轮轴连接，轮轴还与减速齿轮箱的输出轴连接；从动轮包括外层行驶从动轮和内层防脱轨从动契合轮，从动轮的外层行驶从动轮为两个，分别跨接在铁轨上；内层防脱轨从动契合轮为两套，配合外层行驶从动轮使用，减速齿轮箱包括输出轴和输入轴，输出轴连接轮轴，减速齿轮箱的输入轴与清洁机器人驱动机构中的驱动电机连接，减速齿轮箱分别安装固定在左机架、右机架内；轮轴为圆柱形转轴，数量为四根，其中两根通过轴承结构分别安装固定在清洁机器人机架中的左机架和右机架前端两侧，剩下两根通过轴承结构分别安装固定在清洁机器人机架中的左机架和右机架后端两侧，四根轮轴的外侧分别安装两个主动轮和两个从动轮；所述清洁机器人驱动机构包括驱动电机、位置传感器、驱动电机支架，驱动电机数量为两套，分别安装固定在驱动电机支架上，驱动电机的输出转轴还与减速齿轮箱连接，位置传感器数量为两套，分别安装在两套驱动电机的后端转轴上，驱动电机支架数量为两套，分别安装固定在左机架和右机架的一侧；所述清洁机器人变形机构分为左侧变形机构和右侧变形机构两套，分布在左机架、右机架的中间两侧，左右对称布局；清洁机器人变形机构包括首端变形摆臂、中间摆臂、末端变形摆臂、压力传感器；其中，首端变形摆臂包括左侧首端变形摆臂本体、左侧首端变形摆臂本体伺服电机、左侧首端变形摆臂首端吊杆、左侧首端变形摆臂末端吊杆、右侧首端变形摆臂本体、右侧首端变形摆臂本体伺服电机、右侧首端变形摆臂首端吊杆、右侧首端变形摆臂末端吊杆；中间摆臂包括左侧中间摆臂本体、左侧中间摆臂首端吊杆、左侧中间摆臂末端吊杆、左侧中间摆臂首端伺服电机、左侧中间摆臂末端伺服电机、右侧中间摆臂本体、右侧中间摆臂首端吊杆、右侧中间摆臂末端吊杆、右侧中间摆臂首端伺服电机、右侧中间摆臂末端伺服电机；末端变形摆臂包括左侧末端变形摆臂本体、左侧末端变形摆臂首端吊杆、右侧末端变形摆臂本体、右侧末端变形摆臂首端吊杆。