[实用新型]双足机器人下肢结构

摘要

本实用新型公开了一种双足机器人下肢结构，包括左、右腿行走组件，左、右腿行走组件均包括髋关节、大腿、膝关节、小腿和脚掌，膝关节包括上安装块和下安装座，下安装座的两侧板上固连有第一电机，第一电机的电机轴上固连有驱动杆，驱动杆上铰连有第一连杆，在下安装座的两侧板前端部铰连有一对第二连杆；上安装块的左右边沿设置有一对第三连杆，第三连杆包括竖直段和倾斜段，第三连杆倾斜段下端部和第二连杆通过第四连杆铰连为一体，第一连杆上端部滑动穿设在第四连杆上。本实用新型结构简单，膝关节的速度瞬心实时改变，使得机器人双腿运动自然、灵活，拟人性强、降低了能耗。

主权项

1.一种双足机器人下肢结构，包括左右间隔设置在躯干（1）底部且结构相同的左腿行走组件和右腿行走组件，所述左腿行走组件和右腿行走组件均包括髋关节、大腿（2）、膝关节、小腿（3）和脚掌（4），其特征在于：所述膝关节包括固连在所述大腿（2）底部的上安装块（5）和固连在所述小腿（3）顶部、呈U形结构的下安装座（6），所述下安装座（6）两侧板的下端部固连有第一电机（7），所述第一电机（7）的电机轴上固连有驱动杆（8），所述驱动杆（8）上铰连有向上延伸的第一连杆（9），下安装座（6）的侧板顶边为前高后低的斜边，在下安装座（6）的侧板顶边边沿的前端部铰连有一对左右对应的第二连杆（10）；所述上安装块（5）的左右边沿对应设置有一对第三连杆（11），所述第三连杆（11）包括向下延伸的竖直段和固连在所述竖直段下端的倾斜段，与第三连杆（11）倾斜段对应处的下安装座（6）的侧板顶边边沿开设有限位槽（12），第三连杆（11）倾斜段下端部和第二连杆（10）一端部通过水平延伸的第四连杆（13）铰连为一体，所述第一连杆（9）的上端部滑动穿设在所述第四连杆（13）上；所述第三连杆（11）的折弯处铰连有向下延伸的第五连杆（14），所述第五连杆（14）的下端部铰连在所述下安装座（6）侧板顶边边沿的后端部。