[实用新型]水下机器人运动控制装置有效
| 申请号： | 201721756706.6 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN207752374U | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 李洪佳;周红坤;杨勇;陈磊;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 左帮胜 |
| 地址： | 650000*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器，位置控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接，姿态控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，且主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向。通过位置控制器控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的位置的调整，通过姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的姿态的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 侧推进器 推进器 主推进器 机身 水下机器人 位置控制器 姿态控制器 推进方向 运动控制装置 本实用新型 运动控制 作业效率 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人运动控制装置，其特征在于，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器，所述位置控制器分别与所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器连接，且所述姿态控制器分别与所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器连接；所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器均设置于所述机身上，且所述主推进器的推进方向朝向所述机身的第一方向，所述侧推进器的推进方向朝向所述机身的第二方向，所述垂推进器的推进方向朝向所述机身的第三方向，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直。
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