[实用新型]对齿轮端面进行倒角打磨机械手有效
| 申请号： | 201721772648.6 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN207547785U | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王莹;李晨辉;张建宝;黄宝旺;刘志伟 | 申请（专利权）人： | 华北理工大学 |
| 主分类号： | B23F19/12 | 分类号： | B23F19/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 唐山永和专利商标事务所 13103 | 代理人： | 魏伟 |
| 地址： | 063210 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，所述机械臂末端固定安装有基板，高速电机安装于基板上部，打磨头位于与基板下部；力传感器安装在基板底部，探头固接于力传感器末端；力传感器与总控制器数据联通，用于监测探头与齿轮实时的接触压力值的力传感器，主控制器通过机械臂调整下一时刻探头的位置；探头以设定的接触压力值紧贴在齿轮表面，探头因齿轮转动对齿轮外形轮廓作仿形描绘；打磨头与探头为一体连动整体；探头的仿形描绘是打磨头的打磨路径，本实用新型探头与齿轮表面的接触力可控，加工精度高，打磨质量好。 | ||
| 搜索关键词： | 探头 力传感器 打磨 打磨头 齿轮表面 齿轮端面 接触压力 倒角 仿形 基板 本实用新型 机械臂调整 机械臂末端 机械手 齿轮外形 齿轮转动 高速电机 基板上部 基板下部 监测探头 一体连动 主控制器 总控制器 描绘 接触力 齿轮 固接 可控 联通 紧贴 加工 | ||
【主权项】：
1.一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，它包括六关节机器人本体、伺服回转工作台，其中六关节机器人本体上设有机械臂，机械臂由主控制器控制行动，伺服回转工作台上设有待打磨齿轮，其特征是：所述机械臂末端固定安装有基板，基板上安装有定位装置和打磨装置，定位装置安装在基板内侧，打磨装置安装在基板外侧；所述打磨装置包括高速电机和打磨头，高速电机安装于基板上部，打磨头位于与基板下部；所述定位装置包括探头和监测探头与齿轮实时的接触压力值的力传感器，力传感器安装在基板底部，探头固接于力传感器末端，其方向垂直于打磨头回转轴线；力传感器与总控制器数据联通；主控制器通过机械臂调整下一时刻探头的位置；探头以设定的接触压力值紧贴在齿轮表面，探头因齿轮转动对齿轮外形轮廓作仿形描绘；打磨头与探头为一体连动整体；探头的仿形描绘是打磨头的打磨路径。
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