[实用新型]一种四足助力康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、电推杆、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；本实用新型采用四个步进电机和四个电推杆作为动力源，四个步进电机独立驱动机器人四肢的行走，两个电推杆控制四足助力康复机器人的转向，另外采用两个电推杆调整机器人高度，适应性更强，稳定性更高。本实用新型采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。

主权项

1.一种四足助力康复机器人，其特征在于：包括机器人四肢、上板（3）、下板（4）、上下连接板（123）、电推杆（126）、中间支脚（5）、中间支脚上支架（6）和中间支脚下支架（7），所述上板（3）和下板（4）通过上下连接板（123）固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板（3）和下板（4）连接在一起；所述机器人四肢包括分布在四足助力康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢（1）、右前肢、左后肢和右后肢（2）；所述中间支脚（5）设置有两个，其中一个设置在左前肢（1）与右前肢之间，另外一个设置在左后肢与右后肢（2）之间，所述中间支脚（5）穿过下板（4），中间支脚（5）的上端通过中间支脚上支架（6）固定在上板（3），所述中间支脚（5）的中部穿过所述中间支脚下支架（7）且所述中间支脚下支架（7）固定在所述下板（4）上；所述左前肢（1）、右前肢、左后肢和右后肢（2）的结构完全相同，任意一条四肢的结构均包括第一杆件（112）、第二杆件（110）、第三杆件（113）、第四杆件（109）、第五杆件（107）、第六杆件（116）、第七杆件（117）、第八杆件（106）、第九杆件（105）、第十杆件（103）、腿支架、曲柄（118）、步进电机（127）、圆锥小齿轮（121）、圆锥大齿轮（120）；腿支链转轴穿过腿支架的上下两端别分别连接在上板（3）和下板（4）上；所述步进电机（127）通过电机连接板（122）固定在腿支架上，步进电机（127）的电机头连接圆锥小齿轮（121），圆锥小齿轮（121）与圆锥大齿轮（120）相互啮合传递动力，圆锥大齿轮（120）连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架上；所述曲柄（118）安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件（117）、第十杆件（103）的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄（118）上，所述第一杆件（112）、第三杆件（113）和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件（114）铰接，所述第一杆件（112）、第二杆件（110）和第四杆件（109）通过第二连接转轴件（111）铰接，所述第四杆件（109）、第五杆件（107）、第八杆件（106）通过第三连接转轴件（108）铰接，所述第八杆件（106）、第九杆件（105）和第十杆件（103）通过第四连接转轴件（104）铰接，所述第二杆件（110）、第三杆件（113）、第六杆件（116）、第七杆件（117）通过第六连接转轴件（115）铰接，所述第六杆件（116）、第五杆件（107）和第九杆件（105）通过第五连接转轴件（129）铰接且所述第五连接转轴件（129）安装在腿支架上；所述曲柄（118）、第十杆件（103）、第八杆件（106）、第四杆件（109）和第一杆件（112）构成了以曲柄（118）为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄（118）、第十杆件（103）、第九杆件（105）、第六杆件（116）和第三杆件（113）构成了以曲柄（118）为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄（118）、第七杆件（117）、第三杆件（113）和腿支架构成了以曲柄（118）为主动副的四连杆机构；步进电机（127）通过圆锥小齿轮（121）和圆锥大齿轮（120）带动曲柄（118）运动进而带动肢体的运动；所述电推杆（126）设置有两个，其中一个电推杆（126）的一端通过推杆接头（124）铰接在一块上下连接板（123）上，另一端通过推杆接头（124）铰接在转向推杆（125）靠近左前肢（1）的一侧，所述转向推杆（125）的一端通过推杆接头（124）连接在左前肢（1）的腿支架上，转向推杆（125）的另一端通过推杆接头（124）铰接在左后肢的腿支架上；另一个电推杆（126）和第二转向推杆（125）对称设置在四足助力康复机器人的另一侧，其结构与第一个电推杆（126）和转向推杆（125）的结构完全相同，用于对右前肢后右后肢（2）进行转向。