[实用新型]一种自行车机器人有效
| 申请号： | 201721788902.1 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN207737431U | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 李成荣;童璐;周世久;徐玉龙;李名扬 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B62K17/00 | 分类号： | B62K17/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 马东瑞 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种自行车机器人，包括车架、与车架前端连接的前叉、设置在前叉上方的车把、设置在前叉上的前轮、设置在车架后端的后轮、以及机器人本体；车架上设置有主动轮；机器人本体包括与车把连接的转向机构、设置在车架上的固定座、设置在固定座两侧并与固定座下端连接的两条机械腿、以及与机械腿连接的驱动电机；固定座后侧设置有惯性轮，惯性轮与惯性轮电机连接；主动轮轴的两端分别设置拐子，两条机械腿的底端分别与两个拐子连接；主动轮通过链条与后轮连接。本实用新型结构简单、成本较低，可以在动态周期性干扰的情况下对整体系统进行平衡控制，具有较强的抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 车架 固定座 机械腿 前叉 机器人本体 后轮 惯性轮 车把 自行车机器人 本实用新型 惯性轮电机 周期性干扰 平衡控制 驱动电机 整体系统 主动轮轴 转向机构 主动轮 底端 动轮 前轮 下端 链条 自行车 | ||
【主权项】：
1.一种自行车机器人，其特征在于，所述自行车机器人包括车架(1)、与所述车架(1)前端连接的前叉(2)、设置在所述前叉(2)上方的车把(3)、设置在所述前叉(2)上的前轮(4)、设置在所述车架(1)后端的后轮(5)、以及机器人本体；所述车架(1)上设置有主动轮(6)，所述主动轮(6)通过主动轮轴(7)与所述车架(1)连接；所述机器人本体包括与所述车把(3)连接的转向机构(8)、设置在所述车架(1)上的固定座(9)、设置在所述固定座(9)两侧并与所述固定座(9)下端连接的两条机械腿(10)、以及与所述机械腿(10)连接的驱动电机；所述固定座(9)后侧设置有惯性轮(13)，所述惯性轮(13)与惯性轮电机(14)连接；所述主动轮轴(7)的两端分别设置拐子(11)，两条所述机械腿(10)的底端分别与两个所述拐子(11)连接；所述主动轮(6)通过链条(12)与所述后轮(5)连接。
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