[实用新型]一种光电找正机构

摘要

本实用新型适用于自动化生产领域，提供了一种光电找正机构，该机构包括控制系统、机器人以及吸盘工装，吸盘工装呈矩形，吸盘工装的其中两条相对的边上的中心为第一基点和第二基点，第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关，吸盘工装安装在机器人的摆臂上，并能在不同时刻分别绕第一基点、第二基点转动。该机构先利用控制系统控制找正机构上的第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行，然后通过光电开关配合控制系统的程序算法，先找到待找正工件一条棱边的中点，再找到经过该中点并与该棱边垂直的直线的中点，即为矩形工件的中心。整体结构简单，成本较低，而且不会受到周围环境的影响，准确率高。

主权项

1.一种光电找正机构，其特征在于，包括控制系统、机器人以及吸盘工装，所述吸盘工装为矩形形状，所述吸盘工装的四条边中，其中两条相对的边的中心位置为第一基点和第二基点，所述第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关；所述机器人包括机器人本体以及摆臂，所述吸盘工装安装在所述机器人的摆臂上，并能在不同时刻分别绕所述第一基点、第二基点转动；所述机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述摆臂带动所述吸盘工装靠近所述待找正工件，并控制所述吸盘工装旋转，以使得所述第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行，且所述控制系统控制所述机器人以及所述吸盘工装可整体沿垂直或平行于第一基点和第二基点的连线方向移动；各个位置的所述光电开关均与所述控制系统电连接，所述控制系统接收所述光电开关反馈的信息后控制所述机器人本体移动或停止。