[实用新型]机器人及其角度调节机构有效
| 申请号： | 201721800911.8 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN207606838U | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 董学会 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 266100 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种角度调节机构，包括动平台和定平台，定平台与动平台之间并列设有第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆与动平台之间具有三个转动自由度，第一连杆与定平台固定连接；第二连杆与第三连杆共同约束定平台的一个转动自由度，且第二连杆与第三连杆上各设有一个驱动副，两个驱动副的运动形式相同，驱动副连接有驱动源。此种角度调节机构中，第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台与定平台连接形成具有两个自由度的空间并联闭环机构，可减少累计误差，对于大负载具有较好的承受能力，控制精度高且结构紧凑。本实用新型还公开了一种包括上述角度调节机构的机器人，其中的角度调节机构累计误差较小、控制精度高、结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 角度调节机构 定平台 动平台 本实用新型 转动自由度 驱动 机器人 空间并联闭环机构 承受能力 运动形式 大负载 驱动源 并列 | ||
【主权项】：
1.一种角度调节机构，其特征在于，包括动平台(4)和定平台(5)，所述定平台(5)与所述动平台(4)之间并列设有第一连杆(1)、第二连杆(2)和第三连杆(3)；所述第一连杆(1)与所述动平台(4)之间具有三个转动自由度，所述第一连杆(1)与所述定平台(5)固定连接；所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)共同约束所述定平台(5)的一个转动自由度，且所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)上各设有一个驱动副，两个所述驱动副的运动形式相同，所述驱动副连接有驱动源。
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