[实用新型]可穿戴式腕部扭摆助力康复装置

摘要

本实用新型涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本实用新型可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。

主权项

1.一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：包括腕部掌屈/背屈运动组件(100)、前臂内旋/外旋运动组件(200)、前臂固定组件(300)、基座(400)及套索驱动单元，其中前臂固定组件(300)可相对移动地连接于基座(400)上，所述前臂内旋/外旋运动组件(200)安装在该基座(400)上、具有负责动力输出的套索驱动轮B(212)，该套索驱动轮B(212)通过传动装置与所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)连接，带动该腕部掌屈/背屈运动组件(100)进行前臂的内外旋转；所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)具有负责动力输出的套索驱动轮A(119)及由该套索驱动轮A(119)带动的手背靠板(106)，通过所述手背靠板(106)带动患者手掌进行掌屈或背屈；所述套索驱动轮A(119)及套索驱动轮B(212)分别通过一个套索驱动单元控制，该腕部扭摆助力康复装置通过各套索驱动单元的驱动控制具有前臂内旋/外旋及腕部掌屈/背屈两个自由度；所述前臂内旋/外旋运动组件(200)包括同步带轮转接件(201)、同步带轮A(202)、同步带B(203)、同步带轮B(204)、同步带轮调整杆(205)、同步带轮轴(206)、连杆A(207)、连杆B(208)、连杆C(209)、连杆D(210)、内旋/外旋保持架(211)、套索驱动轮B(212)、驱动轮转轴B(213)、角度编码器B(215)及角度编码器支撑板B(216)，该内旋/外旋保持架(211)的一端位置可调地安装在所述基座(400)上，另一端分别固接有连杆D(210)和角度编码器支撑板B(216)，所述连杆A(207)为“T”形，该“T”形一条边的一端与连杆B(208)转动连接，该连杆B(208)的另一端与所述连杆D(210)的一端转动连接，所述同步带轮B(204)和连杆C(209)的一端固定连接，并与所述“T”形一条边的另一端转动连接，该连杆C(209)的另一端及套索驱动轮B(212)分别固接于驱动轮转轴B(213)上，该驱动轮转轴B(213)与所述连杆D(210)的另一端转动连接；所述同步带轮转接件(201)与腕部掌屈/背屈运动组件(100)连接，该同步带轮转接件(201)和同步带轮A(202)分别固定安装在同步带轮轴(206)上，并与所述同步带轮调整杆(205)的一端转动连接，该同步带轮调整杆(205)的另一端与“T”形连杆A(207)的另一条边相连，所述同步带B(203)安装在同步带轮A(202)和同步带轮B(204)上；所述套索驱动轮B(212)通过拉线(118)与所述套索驱动单元相连，该套索驱动轮B(212)由套索驱动单元驱动旋转，进而通过连杆A(207)、连杆B(208)、连杆C(209)、连杆D(210)形成的平行四边形机构和同步带轮A(202)、同步带B(203)、同步带轮B(204)形成的同步带传动机构带动同步带轮转接件(201)进行内旋/外旋，进而带动所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)实现内旋/外旋自由度；所述角度编码器B(215)安装在角度编码器支撑板B(216)上，并与所述驱动轮转轴B(213)连接。