[实用新型]一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手

摘要

一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手，它涉及机器人技术领域。本实用新型为解决现有主操作手以被动形式为主，难以达到高度精准的要求，被动主操作手自身不存在动力驱动，无法实现主动运动来对应新的位置和姿态的问题。本实用新型包括固定座、肩部关节、大臂机构、水平连杆、姿态冗余连杆、姿态偏摆连杆、姿态俯仰连杆和回转手柄，肩部平摆电机的外壳体与固定座固接，大臂机构的前端与水平电机的外壳体固接，水平连杆的前端与冗余电机的外壳体固接，姿态冗余连杆的另一端与偏摆电机的外壳体固接，姿态偏摆连杆的另一端与俯仰电机的外壳体固接，姿态俯仰连杆的另一端与回转电机的外壳体固接。本实用新型用于医疗器械。

主权项

1.一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手，其特征在于：所述一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手包括固定座(1)、肩部平摆电机(2)、肩部俯仰电机(3)、肩部关节(4)、大臂机构(5)、水平连杆(6)、姿态冗余连杆(7)、姿态偏摆连杆(8)、姿态俯仰连杆(9)、回转手柄(10)、肩部齿轮箱(11)、水平电机(12)、冗余电机(13)、偏摆电机(14)、俯仰电机(15)和回转电机(16)，肩部平摆电机(2)的外壳体与固定座(1)固接，肩部平摆电机(2)的输出轴与肩部关节(4)的后端固接，肩部关节(4)的前端与肩部齿轮箱(11)的外壳体固接，肩部齿轮箱(11)的输入轴与肩部俯仰电机(3)的输出轴固接，肩部齿轮箱(11)的输出轴与大臂机构(5)的后端固接，大臂机构(5)的前端与水平电机(12)的外壳体固接，水平电机(12)的输出轴与水平连杆(6)的后端固接，水平连杆(6)的前端与冗余电机(13)的外壳体固接，冗余电机(13)的输出轴与姿态冗余连杆(7)的一端固接，姿态冗余连杆(7)的另一端与偏摆电机(14)的外壳体固接，偏摆电机(14)的输出轴与姿态偏摆连杆(8)的一端固接，姿态偏摆连杆(8)的另一端与俯仰电机(15)的外壳体固接，俯仰电机(15)的输出轴与姿态俯仰连杆(9)的一端固接，姿态俯仰连杆(9)的另一端与回转电机(16)的外壳体固接，回转电机(16)的输出轴与回转手柄(10)固接。