[实用新型]六足机器人足端结构

摘要

本实用新型公开了六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板，所述固定板的一侧外壁上焊接有电机，所述电机输出轴的一端焊接有传动杆，所述传动杆远离输出轴的一端焊接有第一齿轮，所述固定板靠近电机的一侧外壁上焊接有第一轴承，且第一轴承的内壁上焊接有旋转杆，所述旋转杆的外壁上焊接有第二齿轮。本实用新型能够增加足端球与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，提高了装置的精确性，能够减小机器人行走时足端球与地面的摩擦而对压力传感器的损伤，提高了装置的使用寿命，能够调节足端球和圆形盖板的位置，以便适应不同的地形，提高了装置的适应性。

主权项

1.六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板（3），其特征在于，所述固定板（3）的一侧外壁上焊接有电机（4），所述电机（4）输出轴的一端焊接有传动杆（5），所述传动杆（5）远离输出轴的一端焊接有第一齿轮（6），所述固定板（3）靠近电机（4）的一侧外壁上焊接有第一轴承（9），且第一轴承（9）的内壁上焊接有旋转杆（8），所述旋转杆（8）的外壁上焊接有第二齿轮（7），且第二齿轮（7）位于第一齿轮（6）的正下方，所述旋转杆（8）远离固定板（3）的一端焊接有第二轴承，且第二轴承远离固定板（3）的一侧外壁上焊接有竖直放置的液压油缸（13），所述液压油缸（13）沿长杆的底端焊接有圆形盖板（12），所述圆形盖板（12）的底部外壁上粘接有缓冲垫（15），所述液压油缸（13）的顶部通过螺栓固定有压力传感器（2），所述压力传感器（2）的顶部焊接有固定块，且固定块的顶部焊接有足端球（1），所述固定板（3）的一侧外壁上焊接有水平放置的电动伸缩杆（10），且电动伸缩杆（10）位于旋转杆（8）的正下方，所述电动伸缩杆（10）的行程大于固定板（3）至液压油缸（13）的距离，所述液压油缸（13）靠近固定板（3）的一侧外壁上粘接有磁铁（11）。