[实用新型]一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器

摘要

本实用新型具体涉及一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，包括：与机器人手臂连接的执行器支架、与支架固定连接的固定件、可以在固定件水平方向移动的滑槽件、固定连接在滑槽件的颜色识别模块支架、舵机与曲柄。所述滑槽件是上设置两条水平滑槽与一条垂直滑槽；所述颜色识别支架与滑槽件固定相连，所述颜色支架下方延伸出至少一个长方形作为机械指。所述舵机固定在执行器支架上，舵机的输出端与曲柄一端相连，曲柄的另一端设置的凸起部位在滑槽件的竖直滑槽内运动。本方法通过其中动力元件为舵机，通过曲柄滑块机构传递动力，使得固定部分与滑动部分可以开合，从而实现物品的夹持。其结构简单、响应速度快、夹持能力强，且具有颜色识别功能。

主权项

1.一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，其特征在于：包括执行器支架、固定件、滑槽件、颜色识别模块支架、舵机与曲柄；所述执行器支架为U行支架，其U型的上端与机器人的机械臂相连，所述U型的下端与固定件固定连接；所述固定件下端延伸出至少两个小长方形作为抓物体的机械指，所述固定件上设置四个螺孔；滑槽件表面设置两个水平滑槽和一个竖直滑槽，其中固定件的上面两个螺孔与上面水平滑槽对应，固定件的下面两个螺孔与下面水平滑槽对应；所述固定件的螺孔与对应的水平滑槽通过连接件相连，连接件同时穿过螺孔与对应的滑槽；所述连接件与滑槽之间有一定的间隙，使滑槽件运动时是沿着滑槽的方向左右移动的所述滑槽件下延伸出至少一个机械指；所述颜色识别模块支架与滑槽件固定相连，所述颜色识别模块支架下方延伸出至少一个长方形作为机械指；所述舵机固定在执行器支架上，舵机的输出端与曲柄一端相连，曲柄的另一端设置的凸起部位在滑槽件的竖直滑槽内运动。