[实用新型]一种爪刺式爬壁机器人的行走机构

摘要

本实用新型公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，第一爬行机构和第二爬行机构分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬。本实用新型设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠，自动化程度高，特别适合执行陡峭壁面、狭小空间等特殊环境的清洁、检测、救援任务。

主权项

1.一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，包括用于支撑固定的底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)上对角设置两个主运动舵机(21)和两个切换舵机(31)，所述主运动舵机(21)用于驱动第一爬行机构(2)和第二爬行机构(4)以实现机器人的爬壁，所述切换舵机(31)用于切换所述第一爬行机构(2)或所述第二爬行机构(4)执行爬壁动作，所述第一爬行机构(2)和第二爬行机构(4)分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬；同步轴(42)通过轴承连接于所述爪刺带轮支架(46)前端，其内侧连接爪刺轮(43)，两个爪刺带轮(44)分别位于所述爪刺带轮支架(46)前端和末端，并分别连接于所述同步轴(42)外侧及通过轴与所述爪刺带轮支架(46)转动连接，爪刺履带(45)与两个爪刺带轮(44)配合；弹簧(47)两端分别与传动支架(32)末端及所述爪刺带轮支架(46)前端连接，构成所述第二爬行机构(4)；每个切换舵机(31)通过切换传动机构驱动两个对称设于其两侧的传动支架(32)，每个传动支架(32)末端均通过一个爪刺带轮支架(46)连接有一个第二爬行机构(4)；每个主运动舵机(21)通过传动机构驱动两个对称设于其两侧的同步轴(42)，进而驱动所述第二爬行机构(4)执行爬壁动作。