[实用新型]用于肖像机器人的机械臂运动系统

摘要

本实用新型涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种用于肖像机器人的机械臂运动系统。包括基座，基座上设有控制器、旋转臂、升降臂、伸缩臂以及笔架，旋转臂竖直的设置在基座上，用于带动升降臂以及伸缩臂旋转，升降臂用于带动伸缩臂升降，伸缩臂用来带动笔架水平滑动，控制器用于控制旋转臂的旋转角度、升降臂的升降高度以及伸缩臂的伸缩长度，笔架包括外筒，外筒内部设有隔板和连接杆，隔板与外筒内壁滑动连接，隔板可以带动连接杆一起沿外筒内壁上下滑动。本实用新型提供的用于肖像机器人的机械臂运动系统，能够在不工作时将绘图笔收起来，防止绘图笔损坏。

主权项

1.用于肖像机器人的机械臂运动系统，包括基座，基座上设有控制器、旋转臂、升降臂、伸缩臂以及笔架，旋转臂竖直的设置在基座上，用于带动升降臂以及伸缩臂旋转，升降臂用于带动伸缩臂升降，伸缩臂用来带动笔架水平滑动，控制器用于控制旋转臂的旋转角度、升降臂的升降高度以及伸缩臂的伸缩长度，其特征在于：所述笔架包括外筒，外筒内部设有隔板和连接杆，隔板与外筒内壁滑动连接，隔板可以带动连接杆一起沿外筒内壁上下滑动，内筒顶部设有电磁铁，隔板上设有与电磁铁位置对应的永久磁铁，永久磁铁与电磁铁相邻的一端极性相反，连接杆与隔板之间设有压力传感器，外筒底部设有供连接杆穿过的通孔，隔板与外筒底面之间设有弹簧，连接杆用于安装绘图笔，所述电磁铁以及压力传感器均与控制器信号连接，控制器还用于根据压力传感器的数据控制电磁铁的电流大小，所述升降臂包括气缸、升降滑块和升降导轨，升降滑块与升降导轨滑动连接，所述升降滑块能够在气缸带动下沿着升降导轨上下滑动。