[实用新型]多姿态可变径管道机器人有效
| 申请号： | 201721900006.X | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN207814757U | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 颜丰;杨雨昕;翟帅帅;陈贵江;谈至存;张建鹏;徐彬 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30;F16L101/10;F16L101/12 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本实用新型的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。 | ||
| 搜索关键词： | 主控 活动块 连接架 电机 机械腿 舵机 半球体结构 管道机器人 姿态可变 车轮 本实用新型 机器人中心 摄像头 车轮中心 车轮转动 控制芯片 连接结构 一端连接 中心对称 联轴器 自适应 处理器 变径 差动 弹簧 并列 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种多姿态可变径管道机器人，其特征在于：包括车轮(1)、电机(4)、主控仓(5)、机械腿(8)和摄像头(9)，所述主控仓(5)位于机器人中心，所述主控仓(5)外壳为半球体结构，在所述主控仓(5)上沿中心对称的设有若干机械腿(8)；所述机械腿(8)包括连接在主控仓(5)外壳半球体结构上的连接架(10)，所述连接架(10)另一端连接活动块(12)，所述活动块(12)与车轮(1)中心的控制块(11)相连，在所述控制块(11)上设有控制车轮(1)转动的电机(4)；在所述活动块(12)与控制块(11)之间设有联轴器(2)；所述连接架(10)与活动块(12)之间设有连杆(6)和弹簧(3)两个并列的连接结构；在所述连杆(6)内设有舵机(7)，所述舵机(7)与车轮(1)上的电机(4)相连；所述舵机(7)和所述电机(4)通过连接架(10)及连杆(6)内的线路与主控仓(5)连接，所述主控仓(5)内设有处理器和驱动的控制芯片。
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