[实用新型]六轴串并混联机器人

摘要

六轴串并混联机器人，包括固定盘和活动盘，固定盘上设有三个驱动可伸缩中间杆的旋转串联驱动装置，中间杆分别带动第一、二、三串联输出装置旋转，中间杆设于两盘之间，三个串联输出装置设于活动盘下方，相邻两串联输出装置的旋转面垂直；所固定盘下均布有三个并联驱动装置；每个并联驱动装置驱动一大臂，大臂远离驱动装置的一端铰接小臂，小臂另一端铰接在活动盘的侧面。并联驱动装置驱动大臂进而带动小臂实现活动盘在XOY平面及Z轴方向运动，活动盘配合三个旋转串联驱动装置带动中间杆进而带动三个串联输出装置实现各个方向的旋转，提高运动灵活性，在保证运动范围的基础上提高运动速度与精度，同时整体刚性好，负载大，结构稳定。

主权项

1.六轴串并混联机器人，其特征在于：包括固定盘和活动盘，所述固定盘上设有三个旋转串联驱动装置，每个串联驱动装置均驱动一个可伸缩中间杆旋转，三个中间杆分别带动第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置旋转，所述中间杆设于所述固定盘和所述活动盘之间，所述第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置设于所述活动盘下方，所述第一串联输出装置的旋转面平行于活动盘，所述第二串联输出装置的旋转面垂直于所述第一串联输出装置的旋转面，所述第三串联输出装置的旋转面垂直于第二串联输出装置的旋转面；所述固定盘下表面的边缘均布有第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置；第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置各驱动一个并联大臂，每个并联大臂远离相应驱动装置的一端铰接一并联小臂，所述并联小臂远离相应大臂的一端铰接在活动盘的侧面。