[实用新型]一种夹取切割机构、果实采摘机器手及机器人

摘要

本实用新型公开了一种夹取切割机构、果实采摘机器手及机器人，包括具有执行敞口腔的外壳，在执行敞口腔内壁不同高度同向设置有夹取双向丝杆和切割双向丝杆，其中，在夹取双向丝杆上配合连接有两个夹取螺母，两个夹取螺母的侧端面分别与一夹紧辊连接，当夹取双向丝杆正反转时，夹取丝杆可带动两夹取螺母移动并作相互靠近或远离动作；在切割双向丝杆上配合连接有两个切割螺母，两个切割螺母的侧端面分别与一切刀连接，当切割双向丝杆正反转时，切割丝杆可带动两切割螺母移动并作相互靠近或远离动作；所述切刀的切口、夹紧辊的夹持部延伸出执行敞口腔；本实用新型可以有效解决现有果实采摘机器人末端执行器结构复杂，较难控制和通用型低等问题。

主权项

1.一种夹取切割机构，包括具有执行敞口腔的外壳（1），其特征在于：在执行敞口腔内壁不同高度同向设置有夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15），其中，在夹取双向丝杆（20）上配合连接有两个夹取螺母（19），两个夹取螺母（19）的侧端面分别与一夹紧辊（8）连接，当夹取双向丝杆（20）正反转时，夹取丝杆可带动两夹取螺母（19）移动并作相互靠近或远离动作；在切割双向丝杆（15）上配合连接有两个切割螺母（14），两个切割螺母（14）的侧端面分别与一切刀（7）连接，当切割双向丝杆（15）正反转时，切割丝杆可带动两切割螺母（14）移动并作相互靠近或远离动作；所述切刀（7）的切口（21）、夹紧辊（8）的夹持部（23）延伸出执行敞口腔。