[实用新型]三轴联动旋转式制壳机械手

摘要

一种三轴联动旋转式制壳机械手，包括两个机械臂结构、用于机械臂结构翻转的翻转机构和用于翻转机构水平旋转的水平旋转机构；所述机械臂结构包括旋转臂、旋转臂伺服电机和用于夹持蜡模的夹持机构，所述旋转臂伺服电机通过旋转臂减速器与所述旋转臂的一端连接，所述夹持机构安装在所述旋转臂的另一端上；所述翻转机构包括小臂伺服电机、小臂减速机、电机齿轮箱、联动杆和旋转过渡转换中心，所述电机齿轮箱内自上而下分别设有减速机输出齿轮、过渡齿轮和联动齿轮。本实用新型提供了一种操作简单、工作效率较高的三轴联动旋转式制壳机械手。

主权项

1.一种三轴联动旋转式制壳机械手，其特征在于：包括两个机械臂结构、用于机械臂结构翻转的翻转机构和用于翻转机构水平旋转的水平旋转机构；所述机械臂结构包括旋转臂、旋转臂伺服电机和用于夹持蜡模的夹持机构，所述旋转臂伺服电机通过旋转臂减速器与所述旋转臂的后端连接，所述夹持机构安装在所述旋转臂的前端上；所述翻转机构包括小臂伺服电机、小臂减速机、电机齿轮箱、联动杆和旋转过渡转换中心，所述电机齿轮箱内自上而下分别设有减速机输出齿轮、过渡齿轮和联动齿轮，所述小臂伺服电机的电机轴与所述小臂减速机连接，所述小臂减速机的电机轴上固定有所述减速机输出齿轮，所述减速机输出齿轮与所述过渡齿轮啮合，所述过渡齿轮与所述联动齿轮啮合，所述联动齿轮固定在所述联动杆的后端上，所述旋转过渡转换中心包括转轴、转换中心外壳以及安装在转换中心外壳内的大锥齿轮和小锥齿轮，所述联动杆的前端上固定有所述小锥齿轮，所述小锥齿轮与所述大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮固定在所述转轴上，所述转轴可转动的安装在转换中心外壳上且其左右两端分别与两个机械臂结构连接；所述水平旋转机构包括旋转调节伺服电机、第一涡轮减速机和涡轮减速机支撑架，所述第一涡轮减速机安装在所述涡轮减速机支撑架上，所述涡轮减速机支撑架固定在工作台上，所述旋转调节伺服电机的电机轴与第一涡轮减速机连接，所述第一涡轮减速机的涡轮减速机齿轮固定安装在电机齿轮箱的底部。