[发明专利]一种单关节水中机器鱼

摘要

本发明涉及一种单关节水中机器鱼，包括壳体、主板舱、运动控制舱和电池舱；所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形，其一端为前壳体，另一端为仿生鱼尾结构，所述主板舱前端与所述前壳体内侧适配安装，所述主板舱内设置有镜头组、偏心防抖机构和主PCB板，所述运动控制舱与所述主板舱的后端连接，所述运动控制舱内设置有三轴联动装置和传动装置，所述电池舱位于所述运动控制舱下方。本发明的单关节水中机器鱼经过特殊的设计，能够实现水深探测，水质监测，水下摄影，水下探索，鱼群检测，食料投放，药品投放，水下工程验收，水下通讯，水下打捞，水下救生，海上营救，海、河、湖床测绘，水下金属探伤等功能。

主权项

1.一种单关节水中机器鱼，其特征在于，包括：壳体，所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形，其一端为前壳体(110)，另一端为仿生鱼尾结构(120)，所述前壳体(110)和所述仿生鱼尾结构(120)通过上壳体(130)和下壳体(140)连接；主板舱(200)，所述主板舱(200)的前端与所述前壳体(110)内侧适配安装，所述主板舱(200)内设置有用于收集图像的镜头组(230)、用于防侧抖的偏心防抖机构(240)和用于控制运动轨迹和姿态的主PCB板，所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)连接；运动控制舱(300)，所述运动控制舱(300)与所述主板舱(200)的后端连接，所述运动控制舱(300)内设置有用于实现俯仰姿态及左右姿态平衡调整的三轴联动装置(330)和传动装置(340)，所述传动装置(340)的输出端与所述仿生鱼尾结构(120)连接，所述传动装置(340)的输入端与所述三轴联动装置(330)的输出端连接；电池舱(400)，所述电池舱(400)位于所述运动控制舱(300)下方，所述电池舱(400)的下端与所述下壳体(140)内侧固定连接，用于为所述主板舱(200)和运动控制舱(300)提供电源供应；所述主板舱(200)由主板舱壳(210)和盖板(220)围成，所述偏心防抖机构(240)与所述主板舱壳(210)底端固定，所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)的上端连接；所述偏心防抖机构(240)包括由下至上依次叠加布置的无刷电机(241)、U型夹(242)、单轨双边护板(243)、前置扇形轨(244)和垫板(245)；所述无刷电机(241)通过电机固定座(241a)与所述主板舱壳(210)固定，所述U型夹(242)与所述无刷电机(241)上端固定连接，所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)通过所述垫板(245)固定连接；所述单轨双边护板(243)中部开设有用于适配放置前置扇形轨(244)的凹槽，所述前置扇形轨(244)的中部埋设于所述凹槽内，所述前置扇形轨(244)的两端均通过螺钉与所述主板舱壳(210)连接。