[发明专利]一种单关节水中机器鱼有效
申请号: | 201780000290.1 | 申请日: | 2017-04-28 |
公开(公告)号: | CN107466280B | 公开(公告)日: | 2019-07-12 |
发明(设计)人: | 熊明磊;李阳;姜珊珊;张杰;王戋 | 申请(专利权)人: | 天长市未名机器人有限责任公司 |
主分类号: | B63C11/52 | 分类号: | B63C11/52;B63H1/36 |
代理公司: | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人: | 杨立 |
地址: | 239300 安徽省滁州*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明涉及一种单关节水中机器鱼,包括壳体、主板舱、运动控制舱和电池舱;所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形,其一端为前壳体,另一端为仿生鱼尾结构,所述主板舱前端与所述前壳体内侧适配安装,所述主板舱内设置有镜头组、偏心防抖机构和主PCB板,所述运动控制舱与所述主板舱的后端连接,所述运动控制舱内设置有三轴联动装置和传动装置,所述电池舱位于所述运动控制舱下方。本发明的单关节水中机器鱼经过特殊的设计,能够实现水深探测,水质监测,水下摄影,水下探索,鱼群检测,食料投放,药品投放,水下工程验收,水下通讯,水下打捞,水下救生,海上营救,海、河、湖床测绘,水下金属探伤等功能。 | ||
搜索关键词: | 一种 关节 水中 机器 | ||
【主权项】:
1.一种单关节水中机器鱼,其特征在于,包括:壳体,所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形,其一端为前壳体(110),另一端为仿生鱼尾结构(120),所述前壳体(110)和所述仿生鱼尾结构(120)通过上壳体(130)和下壳体(140)连接;主板舱(200),所述主板舱(200)的前端与所述前壳体(110)内侧适配安装,所述主板舱(200)内设置有用于收集图像的镜头组(230)、用于防侧抖的偏心防抖机构(240)和用于控制运动轨迹和姿态的主PCB板,所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)连接;运动控制舱(300),所述运动控制舱(300)与所述主板舱(200)的后端连接,所述运动控制舱(300)内设置有用于实现俯仰姿态及左右姿态平衡调整的三轴联动装置(330)和传动装置(340),所述传动装置(340)的输出端与所述仿生鱼尾结构(120)连接,所述传动装置(340)的输入端与所述三轴联动装置(330)的输出端连接;电池舱(400),所述电池舱(400)位于所述运动控制舱(300)下方,所述电池舱(400)的下端与所述下壳体(140)内侧固定连接,用于为所述主板舱(200)和运动控制舱(300)提供电源供应;所述主板舱(200)由主板舱壳(210)和盖板(220)围成,所述偏心防抖机构(240)与所述主板舱壳(210)底端固定,所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)的上端连接;所述偏心防抖机构(240)包括由下至上依次叠加布置的无刷电机(241)、U型夹(242)、单轨双边护板(243)、前置扇形轨(244)和垫板(245);所述无刷电机(241)通过电机固定座(241a)与所述主板舱壳(210)固定,所述U型夹(242)与所述无刷电机(241)上端固定连接,所述镜头组(230)与所述偏心防抖机构(240)通过所述垫板(245)固定连接;所述单轨双边护板(243)中部开设有用于适配放置前置扇形轨(244)的凹槽,所述前置扇形轨(244)的中部埋设于所述凹槽内,所述前置扇形轨(244)的两端均通过螺钉与所述主板舱壳(210)连接。
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