[发明专利]内窥镜形状掌握系统

摘要

一种内窥镜形状掌握系统，具备：多个第一线圈，沿着内窥镜的插入部的长度方向配置；外部装置，具备第二线圈；位置信息检测部件，将第一线圈和第二线圈中的一线圈产生的磁场通过另一线圈来检测，检测出所述一线圈的三维位置信息；三维图像生成部件，基于位置信息生成表示插入部的形状的三维图像；姿势获取部件，获取外部装置的姿势；以及校正部件，基于姿势，改变描绘所述三维图像的朝向。

主权项

1.一种内窥镜形状掌握系统，其特征在于，具备：多个第一线圈，沿着内窥镜的插入部的长度方向配置；外部装置，具备第二线圈；位置信息检测部件，将所述第一线圈和所述第二线圈中的一线圈产生的磁场通过另一线圈来检测，检测出所述一线圈的三维位置信息；三维图像生成部件，基于所述位置信息生成表示所述插入部的形状的三维图像；姿势获取部件，获取所述外部装置配置于合适位置时的所述外部装置的姿势变化；校正部件，基于所述姿势变化，将所述三维图像生成部件生成的三维图像校正为所述外部装置配置于所述合适位置时所得到的三维图像；以及姿势变化计算部件，基于来自所述姿势获取部件的信号，计算所述外部装置从合适位置、合适姿势的姿势变化，所述校正部件基于所述姿势变化的值改变描绘所述三维图像的朝向。