[发明专利]机器人

摘要

本公开涉及机器人。如果从加速度传感器所检测出的加速度除去重力分量后的值在一定期间内维持小于基准值，则走行状态判定部将机器人1的走行状态判定为摩擦面走行。走行状态判定部，根据角速度传感器所检测出的俯仰方向的角速度算出机器人1的姿势角度，如果所算出的姿势角度在判定时间内维持下限角度以上，则将判定时间结束时的姿势角度设定为姿势控制角度。在将机器人1的走行状态判定为摩擦面走行的情况下，姿势控制部使平衡重向前方移动与姿势控制角度相当的移动量的量。

主权项

一种机器人，具备：球体状的壳体；框架，其配置于所述壳体的内部；显示部，其设置于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；一组驱动轮，其设置于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转而使所述壳体走行；配重的驱动机构，其设置于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；角速度传感器，其检测将与所述壳体的走行方向垂直的左右方向作为轴的角速度；以及控制电路，其在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在基于将所述左右方向作为轴的角速度的变化判断为从所述走行方向的前侧观察、所述壳体的旋转角度向上方向变化超过了预定角度的情况下，使所述配重向所述壳体的走行方向的前侧移动与所述旋转角度相应的距离。