[发明专利]基于机器人系统的零件抓取方法及机器人系统、夹具有效
| 申请号： | 201780001553.0 | 申请日： | 2017-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN107690377B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 马明明;赫少华 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/08 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于机器人系统的零件抓取方法，该机器人系统包括机器人(20)以及由机器人传动的夹具(30)，其中夹具包括间隔设置的至少两个吸盘组件(31)，该抓取方法包括：控制机器人传动夹具以预设的初始位姿接近待抓取零件(40)的待抓取表面；当检测到第一吸盘组件接触到待抓取表面后，控制机器人调整夹具的姿态，以使得在第一吸盘组件与待抓取表面保持接触的同时，剩余的吸盘组件进一步接触到待抓取表面；控制机器人通过至少两个吸盘组件抓取待抓取零件。采用该零件抓取方法可保证顺利抓取处于不同姿态的零件。还披露了一种机器人系统和夹具。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 系统 零件 抓取 方法 夹具 | ||
【主权项】：
一种基于机器人系统的零件抓取方法，其特征在于，所述机器人系统包括机器人以及由所述机器人传动的夹具，其中所述夹具包括间隔设置的至少两个吸盘组件，所述方法包括：控制所述机器人传动所述夹具以预设的初始位姿接近待抓取零件的待抓取表面；当检测到第一吸盘组件接触到所述待抓取表面后，控制所述机器人调整所述夹具的姿态，以使得在所述第一吸盘组件与所述待抓取表面保持接触的同时，剩余的所述吸盘组件进一步接触到所述待抓取表面；控制所述机器人通过所述至少两个吸盘组件抓取所述待抓取零件。
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