[发明专利]光和阴影引导的针定位系统和方法

摘要

本发明的实施例提供一种用于光和阴影引导的针定位的系统和方法。患者的DICOM图像被采集以识别该患者的身体上的针的插入点和该患者的身体内的目标点。基于所采集的DICOM图像计算针坐标以定位机械臂。光以特定的角度被投射至所述针上以形成所述针的阴影。激光束被投射以在所述插入点处形成十字线。所述插入点的图像或视频、所述针的阴影和所述十字线被采集并被显示在监测单元上。虚圆被投射至所显示的图像上，并与所述插入点、所述针的阴影和十字线对准以便精确地插入所述针。

主权项

一种光和阴影引导的针定位系统，该系统包括：成像设备，用于采集患者的多个图像以识别所述患者的身体上的针的插入点和所述患者的身体内的目标点，其中所述成像设备适于产生医学数字成像和通信(DICOM)图像；用于基于所采集的图像计算针坐标的计算设备，其中所述针坐标包括两个插入角度和针插入到达所述目标点的长度；用于基于所计算的针坐标定位一个或多个机械臂的定位设备，其中所述一个或多个机械臂适于沿着X轴在水平方向上移动、沿着Y轴在垂直方向上移动并基于所述计算设备计算的角度沿其它轴移动；光组件，被提供在所述定位设备中，用于将光束以预设角度投射至放置在所述插入点处的所述针上以形成所述针的阴影，其中所述光组件适于投射光束以在所述插入点处形成十字线；图像采集模块，被提供在所述定位设备中，用于连续地采集所述插入点、所述针的阴影和所述十字线的图像或视频，其中所述图像采集模块的中心与所述患者的身体上标记的所述插入点对准；以及用于显示利用所述图像采集模块采集的图像或视频的监测单元，其中所述监测单元被配置用于在所显示的图像或视频上投射虚圆，并用于监测所述虚圆与所述插入点、所述针的阴影和所述十字线的对准，以便于所述针的插入。