[发明专利]基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统有效
| 申请号： | 201780002564.0 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN109287122B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 胡森;朱帆;孔旗;罗琦;于翔;朱振广;付骁鑫;何家瑞;李洪业;潘余昌;夏中谱;赵春明;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统。在一个实施方式中，当ADV在路段上驾驶时，响应于第一控制命令，驾记录驶参数。确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值。响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶。至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态。基于所推导的倾斜状态，更新与道路的路段对应的地图的地图数据。当ADV随后在相同的道路上驾驶时，考虑到道路的倾斜状态，可利用所更新的地图生成和发布适当的控制命令。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自动 驾驶 车辆 控制 反馈 更新 地图 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.更新用于自动驾驶的地图的计算机实现方法，所述方法包括：响应于第一控制命令，记录在路段上驾驶的自动驾驶车辆(ADV)的第一驾驶参数；确定所述第一驾驶参数和与所述第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值；响应于确定出所述差值超过预定阈值，发布第二控制命令以补偿并且致使所述ADV以更接近所述目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶；至少基于所述第二控制命令，推导所述路段的倾斜状态；以及基于所推导的倾斜状态，更新与所述路段对应的地图的地图数据。
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