[发明专利]估计对象接触时间的系统和方法、计算机可读介质

摘要

本发明涉及一种估计对象接触时间的系统和方法、计算机可读介质。描述了一种用于通过二维感测和三维感测的组合来利用障碍物的距离可靠地检测这些障碍物的机器人系统。在操作中，所述系统接收来自单眼视频的图像和来自距离传感器的、接近移动平台的场景的距离深度数据。所述图像被分割成多个感兴趣对象区域，并且通过估计运动场并对图像强度进行运算来计算接触时间(TTC)值。然后，通过估计所述多个感兴趣对象区域上的平均TTC值来生成二维(2D)TTC图。然后，通过将所述距离深度数据与图像融合来生成三维TTC图。最后，通过对所述2D TTC图和所述3D TTC图进行平均化来生成距离融合TTC图。

主权项

1.一种用于使用视觉和距离传感器数据来估计对象接触时间以便进行自主导航的系统，该系统包括：一个或更多个处理器和一存储器，所述存储器具有在上面编码的可执行指令，使得在执行所述指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：将来自单眼视频的图像分割成多个感兴趣对象区域，所述图像是接近移动平台的场景；通过估计运动场并对图像强度进行运算来计算接触时间TTC值；通过估计所述多个感兴趣对象区域上的平均TTC值来生成二维2D TTC图；将来自距离传感器的距离深度数据与所述图像融合，以生成三维3D TTC图；以及通过对所述2D TTC图和所述3D TTC图进行平均化来生成距离融合TTC图。