[发明专利]使用虚拟边界避免碰撞的系统和方法有效
| 申请号： | 201780006969.1 | 申请日： | 2017-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN108472086B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | P·G·格利菲斯;N·斯瓦尔普 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/00;A61B34/35 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种碰撞避免的系统和方法包含确定第一可重定位臂的第一接头的第一位置和第二可重定位臂的第二接头的第二位置。第一可重定位臂和第二可重定位臂的远侧端经配置为分别支撑第一器械和第二器械。系统和方法进一步包含确定围绕第一可重定位臂和第二可重定位臂的第一虚拟边界和第二虚拟边界，确定在第一虚拟边界和第二虚拟边界之间的重叠，确定由于重叠导致的在第一可重定位臂上的重叠力，将重叠力映射到在接近于重叠的第一接头上的虚拟扭矩，确定在第一器械的远侧端上的尖端力，并将尖端力作为反馈施加在第一器械上。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 虚拟 边界 避免 碰撞 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种计算机辅助的医疗装置，所述装置包括：第一可重定位臂，所述第一可重定位臂具有多个第一接头、多个第一连杆，以及经配置以支撑第一器械的第一远侧端；第二可重定位臂，所述第二可重定位臂具有多个第二接头、多个第二连杆，以及经配置以支撑第二器械的第二远侧端；第一输入控制，所述第一输入控制经配置以为所述第一器械提供移动命令；控制单元，所述控制单元包括一个或多个处理器，所述控制单元耦合到所述第一可重定位臂、所述第二可重定位臂以及所述第一输入控制，其中所述控制单元：确定所述多个第一接头的第一接头位置和所述多个第二接头的第二位置；使用所述第一可重定位臂的第一虚拟模型和所述第一位置来确定围绕所述第一可重定位臂的多个第一虚拟边界；使用所述第二可重定位臂的第二虚拟模型和所述第二位置来确定围绕所述第二可重定位臂的多个第二虚拟边界；确定在所述多个第一虚拟边界中的第一虚拟边界与所述多个第二虚拟边界中的第一虚拟边界之间的第一重叠；确定由于所述第一重叠导致的在所述第一可重定位臂上的第一重叠力；将所述第一重叠力映射到在所述多个第一接头中的许多第一接头上的第一虚拟扭矩；基于所述第一虚拟扭矩来确定在所述第一器械的远侧端上的第一尖端力；以及将所述第一尖端力作为第一反馈力施加在所述第一器械和所述第一可重定位臂上。
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