[发明专利]用于引导和检测3-DOF旋转目标关节的运动的系统和设备

摘要

描述了一种用于引导和检测目标关节的运动的设备和包括这样的运动引导设备的运动辅助系统的实例。运动引导和检测设备包括运动生成器以及运动传递和目标接合单元，以将由运动生成器生成的运动传递到目标关节。该系统还包括与目标接合的运动检测和反馈单元，以及与反馈单元和运动生成器二者接合以控制和协调运动生成器和目标关节的运动的控制器。

主权项

1.一种用于引导和检测目标关节的运动的设备，所述设备包括：‑运动生成器，具有：多个致动器、与所述多个致动器通信的驱动器以及将所述多个致动器互相连接的关节和连杆的网络；‑运动传递和目标接合单元，被配置为连接所述运动生成器和所述目标，所述运动传递和目标接合单元包括：至少一个旋转关节、包括滑动部件和轨道部件的至少一个线性运动关节、以及连杆和/或关节的网络，所述连杆和/或关节互相连接在一起以将所述至少一个旋转关节与所述至少一个线性运动关节在一端连结到所述运动生成器而在相对端连结到所述目标，所述滑动部件接合所述轨道部件以沿所述轨道部件滑动，所述运动传递和目标接合单元被配置为转换由所述运动生成器生成的运动以提供所述目标关节的对应的3‑DOF旋转运动，其中旋转中心与所述目标关节的旋转中心一致；以及‑控制器，与所述运动生成器以及所述运动传递和目标接合单元通信，所述控制器包括输入单元、输出单元和处理单元，所述控制器向所述运动生成器发送输出信号以致动所述多个致动器的所述驱动器。