[发明专利]三维图像的基于识别的对象分割

摘要

提供用于在场景的3D图像中分割对象的技术。示例性方法可以包括接收场景的3D图像帧。每个3D图像帧与产生3D图像帧的深度照相机的姿态相关联。方法还可以包括：基于对象识别来检测每个帧中的对象；将标签与检测到的对象相关联；计算对象周围的2D限位框；并且计算限位框的中心的3D位置。方法还可以包括：基于标签和限位框的中心的位置，将检测到的对象与从先前接收的图像帧创建的现有对象边界集匹配；或者如果匹配失败，则创建与检测到的对象相关联的新对象边界集。

主权项

1.一种处理器实现的用于对象的三维(3D)分割的方法，所述方法包括：通过处理器接收场景的多个3D图像帧，其中，每个所述3D图像帧与产生所述3D图像帧的深度照相机的姿态相关联；基于对象识别，通过所述处理器检测每个所述3D图像帧中的一个或多个对象；通过所述处理器将标签与检测到的对象相关联；通过所述处理器计算包含检测到的对象的二维(2D)限位框和所述2D限位框的中心的3D位置；通过所述处理器将检测到的对象与从先前接收的3D图像帧创建的现有对象边界集匹配，所述匹配基于所述标签和所述2D限位框的中心的3D位置；以及响应于所述匹配失败，通过所述处理器创建与检测到的对象相关联的新对象边界集。