[发明专利]焊接装置及焊接装置的控制方法有效
| 申请号： | 201780011337.4 | 申请日： | 2017-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108698152B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 鹿勇气;凑达治 | 申请（专利权）人： | 株式会社神户制钢所 |
| 主分类号： | B23K9/12 | 分类号： | B23K9/12;B23K9/022;B23K9/30;B25J13/00;B25J17/02;B23K11/11;B23K26/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 海坤 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 焊接装置(100)具备：具有多个驱动轴的多关节机器人(11)；支承于多关节机器人的末端执行器(23)；设置在多关节机器人的最前端驱动轴(19)与末端执行器之间且使末端执行器的前端轴进行横摆动作的前端轴驱动机构(21)；以及对多关节机器人及前端轴驱动机构进行驱动的驱动控制部(41)。前端轴驱动机构具有：在与末端执行器的前端轴正交的第一轴向上进行驱动的第一轴驱动部；以及在与前端轴及第一轴向正交的第二轴向上进行驱动的第二轴驱动部。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种焊接装置，其中，所述焊接装置具备：多关节机器人，其具有多个驱动轴；末端执行器，其支承于所述多关节机器人；前端轴驱动机构，其设置在所述多关节机器人的最前端驱动轴与所述末端执行器之间，且使所述末端执行器的前端轴进行横摆动作；以及驱动控制部，其对所述多关节机器人及所述前端轴驱动机构进行驱动，所述前端轴驱动机构具有：在与所述末端执行器的所述前端轴正交的第一轴向上进行驱动的第一轴驱动部；以及在与所述前端轴及所述第一轴向正交的第二轴向上进行驱动的第二轴驱动部。
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