[发明专利]用于并行测距和建图的故障检测和恢复的系统和方法有效
| 申请号： | 201780013624.9 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108700946B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 伊莎·内鲁卡;赵胜 | 申请（专利权）人： | 谷歌有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06F3/038;G06T19/20;G06F3/01 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 李佳;穆德骏 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 电子装置(100)在跟踪其运动并构建其环境(112)的地图(417)的同时检测故障状况并从故障状况中恢复。前端运动跟踪模块(210)检测故障状况，同时随时间推移跟踪运动，并将建图数据(312、316)提供给后端建图模块(220)。所述运动跟踪模块在已检测到故障状况时以及在不再检测到故障状况时向所述建图模块指示。所述建图模块从所述建图数据生成地图(417)，并合并所述地图以构建所述环境的三维表示(225)。所述建图模块缓冲或丢弃在故障状况存在期间从所述运动跟踪模块接收的任何建图数据。所述建图模块合并基于在所述故障状况之前和之后接收的建图数据而生成的地图，并将已合并的地图添加到所述环境的三维表示中。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 并行 测距 故障 检测 恢复 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：在电子装置(100)处，基于从运动跟踪模块(210)接收的第一建图数据(312)，修改所述电子装置的环境(112)的三维表示(225)，其中，所述第一建图数据基于从一个或多个视觉传感器(114、116)捕获的图像和来自于一个或多个非图像传感器的非视觉数据(205)；响应于在从所述运动跟踪模块接收到存在故障状况的指示之后从所述运动跟踪模块接收到第二建图数据(316)，从所述三维表示中省略所述第二建图数据；和响应于在从所述运动跟踪模块接收到所述故障状况已经解决的指示之后从所述运动跟踪模块接收到第三建图数据(414)，基于所述第三建图数据修改所述三维表示。
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