[发明专利]用于并发测距和建图的系统和方法有效
| 申请号： | 201780013650.1 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108700947B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 伊莎·内鲁卡;西蒙·吕嫩;赵胜 | 申请（专利权）人： | 谷歌有限责任公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F3/038;G06T7/73;G06T7/55 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 李佳;穆德骏 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 并发 测距 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：基于表示电子设备[100]的环境中的对象的一个或多个空间特征的特征描述符[215]，在所述电子设备处估计所述电子设备的当前姿势[214]，其中基于从一个或多个视觉传感器捕获的图像[305]和来自一个或多个非图像传感器的非视觉数据[142]生成所述特征描述符；基于包括存储的特征描述符的多个存储的地图[417]，在所述电子设备处生成所述电子设备的所述环境的三维表示[225]；以及基于所述环境的第一三维表示[235]来对估计的当前姿势进行定位。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于谷歌有限责任公司，未经谷歌有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780013650.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
