[发明专利]用于机器人外科手术系统的逆运动学控制系统有效
| 申请号： | 201780014961.X | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN108697481B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 成济奇 | 申请（专利权）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 孙丽梅;夏云龙 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种使用逆运动学来控制机器人系统的方法包含：从用户界面接收输入位姿以移动所述机器人系统的臂；根据工具中心点坐标系中的所述输入位姿来计算期望位姿的远程运动中心；检查何时所述期望位姿需要矫正；矫正所述臂的所述期望位姿；并且响应于所述输入位姿将所述臂移动到所述期望位姿。所述机器人系统的所述臂包含工具，所述工具具有安置在所述臂的端部处的钳口。检查何时所述期望位姿需要矫正包含验证所述远程运动中心处于所述期望位姿中的边界距离内还是超出所述边界距离。当所述远程运动中心处于所述边界距离内时矫正所述臂的所述期望位姿发生。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 外科手术 系统 运动学 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种控制机器人系统的方法，所述方法包括：从用户界面接收输入位姿以移动所述机器人系统的臂，其中具有钳口的工具被安置在所述臂的端部处，所述钳口限定钳口轴线；根据工具中心点坐标系中的所述输入位姿来计算期望位姿的远程运动中心；通过验证所述远程运动中心处于所述期望位姿中的边界距离内还是超出所述边界距离来检查何时所述期望位姿需要矫正；当所述远程运动中心处于所述边界距离内时矫正所述臂的所述期望位姿；并且响应于所述输入位姿将所述臂移动到所述期望位姿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于柯惠LP公司，未经柯惠LP公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780014961.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
