[发明专利]用于评估容器内存储的内容量的方法和系统有效
申请号: | 201780016371.0 | 申请日: | 2017-02-13 |
公开(公告)号: | CN109073447B | 公开(公告)日: | 2020-12-01 |
发明(设计)人: | J·赫拉达·坎普斯;E·法雷斯·贝伦格尔;D·拉瓦·桑切斯;M-A·豪普特·希罗;S·古尔特·普拉 | 申请(专利权)人: | 乌比克瓦系统公司 |
主分类号: | G01F23/292 | 分类号: | G01F23/292 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 郑勇 |
地址: | 西班牙*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本发明的方法包括:在容器(10)的顶部附接3D传感器(20),所述3D传感器布置在位置(P)处且具有定向(O),使得其视场(FOV)能够朝向所述内容物(11);通过3D传感器(20)获取深度图(DM);并且通过计算单元,通过处理所述获取的深度图(DM)并利用所述给定的位置(P)、定向(O)和视场(FOV)计算3D表面模型,以及通过从计算出的3D表面模型中移除对应于容器(10)内壁的点,利用3D函数搜索3D表面模型和容器形状(S)之间的交点或匹配,然后填充与3D传感器(20)的视场(FOV)之外的内容物(11)相对应的缺失点来计算3D水平模型。 | ||
搜索关键词: | 用于 评估 容器 存储 容量 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种用于评估存储在容器内的内容物的量的方法,所述容器(10)包括在给定参考系统(RS)上具有由3D模型限定的给定形状(S)并且存储给定量的内容物(11)的农场筒仓,所述方法包括:‑在容器(10)的顶部附接3D传感器(20),所述3D传感器布置在位置(P)处且具有定向(O),使得3D传感器(20)的视场(FOV)能够朝向所述内容物(11);‑通过3D传感器(20)获取给定分辨率(R)的深度图(DM),所述深度图(DM)包括内容物(11)的整个表面或部分表面,并且还可以包括容器(10)的整个内壁或部分内壁;并且‑通过可操作地连接到3D传感器(20)的计算单元,计算:‑3D表面模型,通过处理所述获取的深度图(DM)并利用所述给定的位置(P)、定向(O)和视场(FOV),计算基于所述给定的参考系统(RS)的3D表面模型;以及‑3D水平模型,通过从计算出的3D表面模型中移除对应于容器(10)内壁的点,利用3D函数搜索3D表面模型和容器形状(S)之间的交点或匹配,然后填充与3D传感器(20)的视场(FOV)之外的内容物(11)相对应的缺失点来计算3D水平模型。
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